ماه نورد ها

در زمان شوروی سابق در شهر سنت پیترز بورگ (لنین گراد سابق) در موسسه ون ای ای اولین پروژه ها برای طراحی ماه نورد ها مریخ نورد ها و کاوشگر های زهره انجام شدند.
اما در واقع می توان گفت که شوروی در پروژه ی ساخت ماه نورد ها چندان موفق نشد. ماه نورد هایی که در لنینگراد سابق ساخته شدند برای کار روی ماه مناسب نبودند. موسسه ی صنعتی ون ای ای ساخت قسمت حرکتی ( مانند ساختار چرخ ها) ماه نورد را بر عهده گرفت و بدین ترتیب اولین ماه نورد شوروی طراحی و ساخته شد.
موسسه ی صنعتی ون ای ای دو برتری نسبت به موسسه های صنعتی دیگر داشت. اولین برتری این موسسه متخصصان آن بودند. متخصصان این موسسه در زمینه ی چگونگی تماس چرخ های ماه نورد با سطوح مختلف آزمایش های لازم را به عمل آورده بودند.
موسسه ی و ن ای ای طراحی چرخ های ماه نورد ها را برعهده گرفت و این دومین برتری این موسسه محسوب می شد زیرا در آن زمان هیچ نهاد صنعتی دیگری توانایی مدیریت این قسمت از پروژه را نداشت. بسیاری از محققان بر این باور بودند که دریا های شنی ماه خیالی است. گروهی از کارشناسان پیشنهاد دادند تا ماه نورد مانند قایق باشد. اما تمام این طرح ها عملی نشدند. دانشمند معروف شوروی سابق کارلیف بر این باور بود که ماه دارای سطحی سخت است و فرود ماه نورد روی ماه باید به نرمی صورت بگیرد.بسیاری از دانشمندان شوروی سابق در دو موسسه ی و ن ای ای و OKB-۱ گرد هم آمدند تا در این پروژه همکاری کنند. همانطور که می دانیم ماه جو ندارد و دمای آن در روز از ۱۵۰- تا ۱۵۰ + درجه ی سانتیگراد تغییر می کند.
بنابراین تصمیم گرفته شد تا تمام ابزار های ماه نورد در محفظه ایی (که دارای تنظیم کننده ی حرارت باشد) قرار داده شوند. برای اینکه ماه نورد بتواند شب ها در ماه فعالیت خود را ادامه دهد تصمیم گرفته شد تا رادیاتور ماه نورد درمحفظه ای نگهداری شود و منبع انرژی گرمایی ماه نورد تمام ابزار را از سرما حفظ کند. در برنامه ی شوروی تصمیم گرفته شد تا از انرژی خورشیدی برای حرکت ماه نورد به کار گرفته شود. هنگامی که فضانوردان امریکا روی سطح ماه فرود آمدند و مشاهده کردند که باتری های خورشیدی ماه نورد شوروی توسط گرد و غبار های ماه پوشیده نشده است شگفت زده شدند.
ولی آن ها خود با این مشکل رو به رو شدند. می توان گفت که ماه نورد شوروی دو گونه سرعت داشت یکی ۰,۸۵ km/h و دیگری ۲ km/h . اینگونه سرعت ها سبب بالا بردن گردو غبار ماه نمی شد و در نتیجه باتری های خورشیدی ماه نورد به آسانی کار خود را انجام می دادند. کنترل ماه نورد ها از فاصله ی ۴۰۰۰۰۰ هزار کیلومتری صورت می گرفت و سبب می شد تا ماه نورد سرعت کمی هنگام حرکت داشته باشد. شوروی در برنامه ی سفر به ماه محل فرود ماه نورد ها را برای فرود فضانورد های خود تعیین کرد.
در ۱۹ فوریه سال ۱۹۶۹ شوروی ماه نورد خود را به کمک موشک پروتون پرتاب کرد اما محفظه ی فشار هوای راکت پروتون با مشکل مواجه شد و راکت به همراه ماه نورد منفجر شدند. ۱۷ نوامبر سال ۱۹۷۰ ماه نورد شوروی روی سطح ماه فرود آمد. دانشمندان شوروی محاسبات دقیق برای فرود ماه نورد و چگونگی عملکرد آن را انجام داده بودند. ماه نورد اول شوروی با موفقیت ماموریت خود را انجام داد و در مدت ۱۰ ماه مسافتی حدود ۱۰۵۴۰ متر را پیمود. ماه نورد دوم شوروی که در ژانویه ی سال ۱۹۷۳ به سطح ماه رسید از نظر فنی با ماه نورد اول شوروی تفاوت اساسی داشت. یکی از تفاوت های آن در مقایسه با ماه نورد قبلی این بود که ماه نورد دوم در روز سوم خود مسافتی حدود ۱۶۵۳۳متر را طی کرده بود. اما ماه نورد دوم به دو دلیل از کار افتاد. دلیل اول این بود که هنگامی که ماه نورد باتری ها ی خورشیدی خود را باز کرده بود با حرکت به عقب خود وارد یکی از دهانه های ماه شد و شن سطح ماه وارد صفحات خورشیدی آن شد. دلیل دوم آن این بود که شن های سطح ماه همچنین وارد رادیاتور ماه نورد شدند و سبب افرایش دمای آن محفظه شدند و سرانجام ماه نورد هم از کار افتاد. در سال ۱۹۷۷ شوروی در صدد پرتاب سومین ماه نورد خود شد اما تمام راکت های حمل کنند ه ی پروتون برای پرتاب ماهواره های ارتباطاتی در نظر گرفته شده بودند به همین دلیل سومین ماه نورد شوروی از رسیدن به ماه بازماند. طراحی تمام ماه نورد ها در موسسه صنعتی و ن ای ای شوروی صورت گرفت در این موسسه علاوه بر طراحی ماه نورد ها طراحی کاوشگر های دیگر نیز صورت گرفت. با فرود آمدن آپولو های امریکا می توان گفت که بخش زیادی از فعالیت موسسه ی ون ای ای شوروی در زمینه ی ماه نورد ها رو به کاستی نهادند.

منبع: صبا اکبری
آسمان پارس

صنعت و رباتیک

امروزه کمتر کارخانه ای را می توان یافت که در آن از ربات استفاده نشود . بازو های رباتیکی که بدون استراحت قطعات و محصولات را از نقطه ای به نقطه ی دیگر جا به جا می کنند . ربات های جوشکار ربات های رنگرز ربات های بسته بند ربات های تراشکار ربات های چاپگر ربات های کنترل کیفیت ربات ها سوراخکار ربات های کنترل دما ربات های هشدار دهنده ی نشت گاز ربات های غربال سانتریفوژ های خودکار و ... همگی نمونه هایی از ربات ها در کارخانه ها هستند .
کارخانه ها برای افزایش سرعت و کیفیت و دقت و هزینه ی پایین تر به سمت رباتیکی کردن تمامی قسمت های کارخانه پیش می روند و در بعضی از قسمت ها که برای انسان خطرناک است مانند جوشکاری و رنگ پاشی و سموم شیمیایی و .... ناچار به استفاده از ربات می شوند .

زندگی امروز و رباتیک

اگر نگاهی به محیط زندگی خود بیاندازیم می بینیم ربات ها همه جا را فرا گرفته اند ام تا به حال به آن توجه نکرده ایم . آسانسور ها چراغ هلی راهنمایی رانندگی ماشین لباس شویی خودرو های شخصی رایانه ی رومیزی تابلو های نوشتاری متحرک برف روب ها ربات های جراح و ... همگی ربات هستند . و اگر دقیقتر ببینیم پدافند های موشکی هواپیما های بدون سرنشین ماهواره ها مریخ نورد ها ربات نیز ربات می باشند .

آینده ی رباتیک

ربات ها هر روز گسترده تر می شوند بزودی ربات های پرستار نظافتچی فوتبالیست آشپز مربی و ... به تولید انبوه می رسند قرار است تا سال 2050 دانشمندان تیم فوتبال رباتیک بسازند که با انسان ها بازی کنند و آن ها را شکست دهند . یک روز فرا می رسد که در هر خانه ای یک ربات انسان نما و همه کاره وجود داشته باشد و در صنایع و کشاورزی و ... دیگر به انسان نیاز نباشد و انسان در آن فقط تفریح و تولید علم کند .

رباتیک و ایران

رباتیک در ایران نوپا می باشد و تمامی ربات های مورد نیاز وارداتی می باشد و شرکت های فعال در این زمینه فقط وارد کننده و تعمیر کننده می باشند و متاسفانه هنوز تولید کننده نداریم . هر ساله مسابقات رباتیک بسیاری در ایران به منظور علاقه مند کردن دانجویان به کار در زمینه ی ربات برگذار می شود

وضعیت ادامه تحصیل در مقاطع بالاتر

اسم رشته ی مهندسی رباتیک در مقطع کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک می باشد و مسئولان دانشگاه قول داده اند به زودی رشته ی مهندسی رباتیک در کارشناسی ارشد را با چهار گرایش «کنترل ربات» و «بینایی ربات و پردازش تصویر» و «ساخت و تولید ربات» و «مکاترونیک ربات» ایجاد نمایند


بازار کار

هم اکنون تعداد زیادی از کارخانه ها برای هوشمند کردن و اتوماسیون خط تولید و تعدادی نیز برای راه اندازی تعمیر و نگهداری از ربات نیازمند نیروی کار هستند سازمان فضایی ، پژوهشکده ها ، سازمان انرژی اتمی ، شرکت نفت ، کارخانه های خودروسازی ، ارتش ، سپاه ، شرکت های وارد کننده و دانشگاه ها ، به دنبال استخدام مهندسین رباتیک می باشند

چارت رشته مهندسی رباتیک

دروس عمومی 21 واحد

فارسی - زبان خارجه - اندیشه ی اسلامی 1 - اندیشه ی اسلامی 2 - انسان در اسلام - فلسفه ی اخلاق - اخلاق اسلامی - آیین زندگی - عرفان عملی اسلام - تفسیر موضوعی قرآن - تفسیر مضوعی نهج البلاغه - انقلاب اسلامی - قانون اساسی - اندیشه ی سیاسی امام - فرهنگ و تمدن اسلامی - تاریخ اسلام - تاریخ امامت - تربیت بدنی 1 - تربیت بدنی 2 - تنظیم جمعیت

دروس پایه 22 واحد

فیزیک 1 - فیزیک 2 - آزمایشگاه فیزیک 1 - آزمایشگاه فیزیک 2 - ریاضی 1 - ریاضی 2 - معادلات دیفرانسیل - برنامه نویسی - محاسبات عددی

دروس اصلی 61 واحد

نقشه کشی صنعتی - کارگاه ورق کاری و جوش کاری - کارگاه ماشین ابزار - کارگاه برق - زبان تخصصی - کارآموزی تابستان - الکترومغناطیس - ماشین های الکتریکی AC و DC - آزمایشگاه ماشین - مدار های الکتریکی 1 - آزمایشگاه مدار های الکتریکی - مدار های الکترونیکی - آزمایشگاه مدار های الکترونیکی - مدار های منطقی - آزمایشگاه مدار های منطقی - ریاضی مهندسی - تجزیه و تحلیل سیستم ها - کنترل خطی - آزمایشگاه کنترل خطی - استاتیک - دینامیک - دینامیک ماشین - مکانیک سیالات - مقاومت مصالح 1 - مقاومت مصالح 2 - آزمایشگاه مقاومت مصالح - طراحی اجزاء 1 - طراحی اجزاء 2 - پروژه

دروس تخصصی 22 واحد

رباتیک و اتوماسیون - سنسور های ربات - کنترل ربات - آزمایشگاه ربات - اصول میکروکامپیوترها - للکترو نیک قدرت و محرکه - ارتعاشات مکانیکی - طراحی مکانیزم

دروس اختیاری 20 واحد

مدار های الکتریکی 2 - اندازه گیری الکتریکی - مدار های واسطه - کنترل فازی - کنترل مدرن - شبکه های عصبی - سیستم های محرکه - یاتاقان و روغن کاری - علم مواد - آزمایشگاه ارتعاشات - طراحی ماشین با کامپیوتر

رباتیک و جایگاه آن در ایران

 مقدمه

  رباتیک علمی است که با هدف راحتی انسان و افزایش وقت مفید او به وجود آمده است . متاسفانه در کشور ما آن طور که شایسته است شناخته نشده است . در این مقاله سعی می کنیم به وضعیت ایران در علم رباتیک در ایران بپردازیم . بدین منظور ابتدا تاریخچه و تعریف مختصری از ربات ارائه می نماییم . سپس به و ضعیت رباتیک در کشور های صنعتی می پردازیم و سرانجام و ضعیت ایران را بررسی می نماییم و برای بهبود آن راهکاری را مشخص می نمایییم .

 تاریخچه ی رباتیک

 در گذشته کشورهای استعمارگر برای افزایش سرمایه وپیشرفت خود به کشور های ضعیف حمله می کردند و با تصرف کشور قربانی ، مردم آنجا را به عنوان برده به خدمت می گرفتند و از آنها به عنوان نیروی کار رایگان بهره می بردند و آنها را در مزارع کارخانه ها آشپزخانه ها و... به کار می گرفتند . اما این برده ها چند عیب بزرگ داشتند . مهمترین عیب آن اسارت یک انسان و ظلم به او بود و دیگر عیب آن خستگی برده ها بود . برده ها نمی توانستند 24 ساعت شبانه روز کار کنند . باید به آن ها وقت استراحت می دادند . دیگر عیب آن ها این بود که ارباب باید آن ها را مداوم کنترل می کرد . در آن زمان آرزوی اربابان این بود که برده ای غیر انسانی داشته باشند که بتواند 24 ساعته کارکند و دچار خستگی نشود و نیاز به کنترل مداوم نداشته باشد . با توجه به علم آن زمان این رویایی بیش نبود و فقط در تئاتر به نمایش در می آمد و به این برده های آسمانی (( ربات )) می گفتند .
با پیشرفت علوم در طی گذشت زمان و انقلاب صنعتی اروپا ، نیاز به برده هایی بیشتر با سرعت بالاتر دقت بیشتر و خستگی کمتر ، بیشتر احساس می شد . بنابراین دانشمندان به فکرساخت ماشین های خود کار افتادند . (تا آن زمان علم در زمینه ی برق و مکانیک مقداری پیشرفت کرده بود . ) از آن به بعد در قسمت هایی از کارخانه ها از ماشین های الکترومکانیکی استفاده می شد . بدین شکل مکانیزاسیون صنعتی آغاز شد . عیب بزرگ این دستگاه ها تک منظوره بودن و عدم انعطاف پذیری آن ها بود . یعنی با تغییر قسمتی از کارخانه یا محصول تولیدی می بایست کل دستگاه ها دوباره طراحی می شدند . با پیشرفت هر چه بیشتر علم ، کامپیوتر ها اختراع شدند و گسترش یافتند . تا حدی که در خانه ها نیز یافت می شد . سپس صنعت گران به فکر ترکیب ماشین ها ی الکترومکانیکی با کامپیوتر ها افتادند تا بتوان آن ها را برنامه نویسی کرد [ یکی از ویژگی های کامپیوتر قابل برنامه نویسی بودن آن است ] و بایک دستگاه بتوان چندین کار را انجام داد (مثلا دستگاهی که یک نوع ماشین را رنگ می زند بتواند با عوض شدن مدل و طرح آن ، آن ها را نیز رنگ بزند ) . بدین صورت ربات ها ساخته شدند

 تعریف ربات و رباتیک و مزایای آن

 با توجه به توضیحاتی که داده شد :
ربات ماشینی هوشمند ، قابل برنامه نویسی و انعطاف پذیر است که برای بدست آوردن اطلاعاتی از محیط خود دارای حسگرهایی است .
رباتیک علم طراحی ، ساخت ، نگهداری و تعمیر ربات ها است
مهندسی رباتیک علم هوشمند کردن و الکترونیکی کردن ماشین ها ی مکانیکی است ( در جهت مصارف صنعتی ) [مهندسی رباتیک = مهندسی برق + مهندسی مکانیک]
مزایای ربات عبارتند از : افزایش بهره ، افزایش تولید ، بهبود کیفیت کار ، افزایش دقت ، جلوگیری از اتلاف نیروی انسانی ، افزایش سرعت ، کاهش هزینه ، کاهش ضایعات ، چند منظوره بودن ، هوشمند بودن ، عدم خستگی 

مثال هایی از ربات

  کلمه ربات مانند کلمه ی ماشین ، یک کلمه ی کلی است و به چند مورد خاص خلاصه نمی شود . به عنوان نمونه چند مورد را ذکر می نماییم :
بازو های ربات های صنعتی ، ربات کنترل چاه های نفت ، یخچال های خانگی ، آسانسور ها ، اسباب بازی کودکان ، هواپیما های بدون سرنشین ، سیستم های دفاع ضد موشکی ، پرینتر ها ، دستگاههای تراش خودکار ، نوشابه پرکن ها و ...
این ها فقط نمونه هایی از بی نهایت انواع ربات بود . ربات ها آنقدر گسترده اند که امروزه نمی توان بدون آن ها زندگی کرد . ولی در مهندسی منظور از ربات ، ربات های صنعتی می باشد .

  رباتیک و کشور های صنعتی

 کشور ها صنعتی به این حقیقت رسیده اند ، که کشوری پیشرفت نمی کند مگر این که در تمام علوم پیشرفت کند . بنابراین ، با توجه به این که رباتیک یکی از علوم اصلی سرنوشت ساز قرن است و به آن احساس نیاز می کنند . در این راستا فعالیت های بسیاری را انجام داده اند. آن ها آن قدر پیشرفت کرده اند که هدف خود را اینگونه ذکر می کنند " در سال 2050 ربات هایی خواهیم ساخت شبیه انسان که بتواند با قوی ترین تیم فوتبال انسان ها بازی کند و بدون انجام خطا ، انسان ها را شکست دهد ."
آن ها هر ساله مسابقات رباتیک جهت کسب علم و استفاده نمودن از آن در صنعت برگزار می نمایند .
همچنین در راستای تربیت نیروی انسانی جهت گسترش این علم ، رشته ی مهندسی رباتیک را ایجاد نمودند . مهندسی رباتیک در واقع تلفیقی از رشته ی مهندسی برق و مهندسی مکانیک است که هدف آن تربیت نیرویی که بتواند به تنهایی ربات های صنعتی را طراحی کند و آن را بسازد . این رشته در اکثر دانشگاه های کشور های صنعتی تدریس می شود .
کارخانه های خصوصی آن ها علاوه بر رباتیکی کردن فرایند تولید ، مقداری از درآمد های ناخالص خود را جهت تحقیق و گسترش رباتیک صرف می نمایند .

 وضعیت رباتیک در ایران

  وضعیت رباتیک در ایران فاجعه بار است . به طوری که می توان گفت : رباتیک در ایران هنوز شناخته شده نیست . این وضعیت در حالی است که ایران یکی از بزرگترین وارد کنندگان ربات های صنعتی است . هر ساله ارز زیادی بابت خرید ربات ، از کشور خارج می شود . در بیشتر کارخانه های ما از رباتها استفاده می شود . کارخانه هایی مانند فولاد ، خودروسازی ، مواد غذایی و ... را می توان تقریبا تمام رباتیک دانست . اما متاسفانه تمام ربات های آن وارداتی است و حتی نصب و کنترل و تعمیر آن بر عهده ی خارجی ها می باشد
به منظور عقب نماندن کشور در علم رباتیک ، رشته ی مهندسی رباتیک در سال 1381تاسیس شد و متاسفانه تا امسال (1387 ) تنها دانشگاه ارائه کننده ی آن دانشگاه صنعتی شاهرود بود . اکنون این رشته در دانشگاه صنعتی همدان نیز تدریس می شود . اما آیا دو دانشگاه کافی است ؟ پاسخ روشن است با توجه به اهداف کشور و سند چشم انداز 20 ساله هم اکنون باید در تمام دانشگاه های صنعتی ، تدریس شود .
یکی از مشکلات دانش آموختگان این رشته در کشور این است که کسی این رشته را نمی شناسد و اصلا نمی داند ربات چیست . وقتی از ربات صحبت می شود به یاد اسباب بازی آدم آهنی کودکان و فیلم های سینمایی می افتند . دیگر مشکل دانش آموختگان عدم اعتماد صنعت کشور به آن ها است . صنعت گران حاضرند چندیدن برابر آن هزینه کنند ولی از نیروی خارجی استفاده نمایند .دیگر مشکل این رشته کمبود امکانات دانشگاهی و قدیمی بودن امکانات فعلی آن ها است .
بعضی از افراد در ایران استفاده از ربات را مساوی اخراج نیرو کار می دانند و با توسعه ی آن مخالفت می کنند . اما آنها از این قافل هستند که گماردن نیروی انسانی به کار های روزمره و تکراری ، اتلاف نیروی انسانی است . به جای انجام کار بیهوده می توان آن ها را در جایی دیگر به خدمت گرفت .
هر ساله چندین مسابقات رباتیک در سطح کشور برگزار می شود که می توان گفت همه ی آن ها دارای قوانین ثابت و یک شکل و تکراری است و هیچ کدام قوانین بومی ندارند . متاسفانه در ایران به این مسابقات به چشم هدف نگریسته می شود . (بر عکس کشور های صنعتی که مسابقات را ، وسیله ای برای ارتقاء صنعت خویش می دانند . ) و تمام وقت دانشجویان را می گیرند که رباتی با هدف پوچ ( مانند مسیریاب که در این مسابقات ربات باید مسیر خط سیاه را دنبال کند ) بسازند .
متاسفانه هیچ یک از ما ، هیچ روز یا هفته ای در سال را به عنوان هفته ی رباتیک ، حداقل برای یادآوری اهمیت آن بر نگزیده ایم . و برای بهبود وضعیت آن کوششی نکردیم و نمی کنیم .

 نتیجه گیری

  اگر می خواهیم ایران به پیشرفت شایسته ی خود برسد . باید موانع را از جلو آن برداریم . در اولین قدم بهتر است در موارد زیر گامی محکم برداریم .
1- آشنایی مردم با علم رباتیک و مزیت استفاده از ربات ها
2- تاسیس رشته ی مهندسی رباتیک در تمامی دانشگاه های صنعتی کشور
3- برگزاری هدفمند مسابقات رباتیک در رشته های بومی در راستای تولید ثروت از راه علم
4- جلب اعتماد صنعت به نیرو های داخلی
5- مشخص کردن هفته ای خاص به نام هفته ی رباتیک
6- و ... .

 نویسنده محسن جعفرزاده

نوروزتان پیروز و پایدار باد.

سیاره نوردها

ناسا تعدادی از سفینه های خود مانند مارینر۱ (Mariner) که اولین ماموریت به ونوس بود را از دست داده است. در سطح بین المللی نیز این اتفاق بارها تکرار شده است. اینگونه ماموریت ها به سالها فعالیت، هزینه های فراوان و تکنولوژی های پیشرفته تخصصی مانند محفظه های فشار و سیستمهای محافظ حرارتی و تجهیزات ویژه اندازه گیریهای علمی نیاز دارند.

در این زمینه تا کنون موفقیت های قابل توجه اندکی، مانند ماموریت چند فضاپیمایی پایونییر (Pioneer) به ونوس، ماموریت فضاپیمای گالیله و ماموریت اخیر اروپاییها با فضاپیمای هایگنز(Huygens) به قمر تایتان، که قسمتی از ماموریت کاسینی در زحل بود را داشته ایم. این ماموریتها یا مدتها قبل انجام شده اند، یا بسیار گران تمام شده اند و یا هر دو. چالش پیش روی نسل جدید ماموریتها، به کارگیری تکنولوژیهای جدید است، اما کسی راضی نمی شود مبلغی نزدیک به ۱ بیلیون دلار را در معرض ریسک بگذارد!. در عین حال باید به یک نکته توجه کرد. چگونه از اینجا به آنجا برویم؟.

سیستم محافظ حرارتی را در نظر می گیریم. فضاپیما با سرعت ۶۵.۰۰۰ تا ۸۰.۰۰۰ کیلومتر در ساعت، یعنی سرعت لازم برای رسیدن به سیارات بیرونی مانند مشتری و کیوان، حرکت می کند. موقع رسیدن به مقصد، جرم فضاپیما انرژی بسیار زیادی دارد که در صورت ورود به درون جو سیاره مقصد، باید از آن کاسته شود به عبارت دیگر فضاپیما باید سرعت خود را کم کند. در شرایط تقریبا تهی فضا، سرعت زیاد مشکلی ایجاد نمی کند. اما زمانیکه یک فضاپیما با یک جو پر از مولکولهای گاز مواجه می شود، همه چیز به سرعت شروع به داغ شدن می کند. هرچه سرعت فضاپیما بیشتر باشد، بیشتر داغ می شود.
فضاپیمای گالیله که تا به امروز سخت ترین تلاش برای ورود به جو سیاره ای را انجام داده است دمایی دو برابر دمای سطح خورشید و نیرویی به اندازه ۲۳۰g یعنی ۲۳۰ برابر شتاب گرانشی در سطح زمین را هنگام نفوذ در مشتری تجربه کرد. در چنین شرایطی تنها می توان با داشتن یک شیلد حرارتی که با دقت طراحی و با دقت آزمایش شده و با مواد تخصصی ویژه مانند ترکیبات فنولیک (phenolic - نوعی رزین) کربن پوشانده شده است، نجات پیدا کرد. جنس این شیلد باید به قدری ضخیم باشد که اگر یک تکه آن از بین رفت، همچنان بتواند از فضاپیما محافظت کند. البته، هر اندازه که وزن شیلد حرارتی بیشتر باشد، فضاپیما تجهیزات کمتری را می تواند با خود حمل نماید.

با گذشت سالها از ارسال فضاپیمای گالیله در سال ۱۹۸۹، مواد جدیدی ساخته شده اند که قابلیتهای بهتری دارند. آنها هم سبکترند و هم مقاومت بیشتری دارند. ماده جدیدی که در مرکز تحقیقات ایمز (Ames) ناسا واقع در سیلیولی کالیفرنیا اختراع شده است، PICA مخفف Phenolic Impregnated Carbon Ablator به معنی محافظ حرارتی فنولیک کربن اشباع شده، نام دارد.

این ماده بسیار سبک است، تولید آن نسبتا آسان است و خیلی راحت می توان آنرا به صورت اشکال خاصی در آورد. این ماده پیشرفت بزرگی در تکنولوژی فضاپیماها بود. از ماده PICA در محافظ حرارتی فضاپیمای ماموریت استارداست (Stardust) یا غبار ستاره استفاده شد. این فضاپیما در ۷ فوریه ۱۹۹۹ به فضا فرستاده شد یعنی در دوران ماموریتهای "سریعتر، بهتر، ارزانتر" یا ماموریتهای FBC (Faster, Better, Cheaper) ناسا. دستاوردهای دوران FBC شکستهای پرهزینه ای را (مدارگرد آب و هوای مریخ و فرود در قطب مریخ) در بر داشت و از آن زمان ناسا این فلسفه (FBC) را کنار گذاشت. البته FBC دست کم یک نقطه مثبت داشت.

بر اساس این فلسفه پذیرفتن ریسک با این باور که اگر یک ماموریت کوچکتر و ارزانتر باشد احتمال عدم موفقیت آن بیشتر است اما در صورت شکست، فاجعه کمتری به بار خواهد آمد و ممکن است برای دوباره سازی آن، فناوری های جدیدی به دست آید، مجاز بود. فضاپیمای استارداست در ۲۵ ژانویه ۲۰۰۶ به همراه نمونه هایی از یک دنباله دار به زمین بازگشت و ثابت کرد که PICA کار خود را به زیبایی انجام می دهد.
ارسال فضاپیما به سیارات و اقمار آنها امری گران و دشوار است و تجهیزاتی که برای رسیدن به هر یک از این اجرام مورد نیاز است، بسیار متنوعند. در همین راستا انجمن بین المللی سیاره نوردی سالانه یکبار گرد هم می آید و ضمن ارائه ایده ها و تکنولوژی های جدید، نظرات خود را در مورد انتخاب مقصد برای ماموریتهای آینده مطرح می کنند. پنجمین نشست این انجمن اواخر ژوئن ۲۰۰۷ در بوردوکس فرانسه برگزار شد.
تکنولوژی هایی که در آن مورد بحث قرار گرفتند از بالنهای کوچک (نوعی وسیله به نام بالوت (ballute) که تلفیقی از بالن و پاراشوت است و می تواند در فراز سطوح شناور باشد) تا سیستم های پیشرفته محافظ حرارتی و تجهیزات فوق سبک ساخته شده به کمک نانوتکنولوژی بودند.

مقاصد مورد توجه برای برنامه های آتی متعددند. از آن جمله می توان سیارات ونوس و عطارد، که می توانند به درک ما از تشکیل منظومه شمسی و این که چرا وضعیت این سیارات به گونه ایست که غیر قابل
استفاده هستند، را نام برد. علاوه بر آن قمرهای کیوان و مشتری، مانند قمر اروپا مقاصد خوبی می باشند. در قمر اروپا، علاوه بر وجود اقیانوس آب مایع در زیر لایه های یخی، امکان وجود ارگانیزمهای زنده وجود دارد. بسیاری بر این باورند که اروپا همه ملزومات اساسی شامل آب مایع، منبع انرژی و مواد مغذی را دارا می باشد. به هر حال تنها راه شناخت بیشتر، رسیدن به آنجا با یک فضاپیمای مناسب و همراه داشتن تجهیزات کامل است. هیچ یک از این تصمیم گیریها کار ساده ای نیست.

واقعیت این است که برای تحقق خواسته های همه مردم زمین، پول کافی وجود ندارد. صرفنظر از مسائل مالی، این وظیفه علوم و فناوری فضانوردی است که باید همراه با خواسته های بشر پیش رود.

منبع:

نویسنده: لیزا چو- تیلبار

انجمن علوم

انستیتو SETI (seti.org)

ترجمه: لنا سجادیفر

تعریف ربات امدادگر جهت شرکت در مسابقات:

در اين مسابقه ربات طراحي شده، بايد بتواند در يک محيط تخريب شده در اثر زلزله، به جستجو پرداحته و بدون وارد نمودن آسيب به محيط يا مصدومان حادثه، اطلاعات مورد نيازرا از محل و وضعيت مصدومين حادثه تهيه نمايد. اين اطلاعات جهت امداد رساني در اختيار گروه‌هاي امداگر قرار خواهد گرفت.

 

تعریف ربات امدادگر جهت مصارف عام:

ربات طراحی گردیده علاوه بر آنکه جنبه مسابقاتی دارد رباتی است که دارای مصارف عام نیز بوده و طراحی آن بر این اساس می باشد که ربات با استفاده از حسگرهای تعبیه گردیده بر روی آن، توانایی هایی همچون جستجو در مناطقی که حوادث طبیعی ویا حوادث غیر مترقبه رخ داده ونیز اکتشافات در معادن وجاسوسی در مناطق جنگی و... وبه طور کلی درمناطقی که حضور انسان با خطراتی و مشکلاتی همراه است مورد استفاده قرار می گیرد تا ازاین طریق خطرات احتمالی را کاهش دهد .

سیاره نوردها

   ناسا تعدادی از سفینه های خود مانند مارینر۱ (Mariner) که اولین ماموریت به ونوس بود را از دست داده است. در سطح بین المللی نیز این اتفاق بارها تکرار شده است. اینگونه ماموریت ها به سالها فعالیت، هزینه های فراوان و تکنولوژی های پیشرفته تخصصی مانند محفظه های فشار و سیستمهای محافظ حرارتی و تجهیزات ویژه اندازه گیریهای علمی نیاز دارند.

   در این زمینه تا کنون موفقیت های قابل توجه اندکی، مانند ماموریت چند فضاپیمایی پایونییر (Pioneer) به ونوس، ماموریت فضاپیمای گالیله و ماموریت اخیر اروپاییها با فضاپیمای هایگنز(Huygens) به قمر تایتان، که قسمتی از ماموریت کاسینی در زحل بود را داشته ایم. این ماموریتها یا مدتها قبل انجام شده اند، یا بسیار گران تمام شده اند و یا هر دو. چالش پیش روی نسل جدید ماموریتها، به کارگیری تکنولوژیهای جدید است، اما کسی راضی نمی شود مبلغی نزدیک به ۱ بیلیون دلار را در معرض ریسک بگذارد!. در عین حال باید به یک نکته توجه کرد. چگونه از اینجا به آنجا برویم؟.

   سیستم محافظ حرارتی را در نظر می گیریم. فضاپیما با سرعت ۶۵.۰۰۰ تا ۸۰.۰۰۰ کیلومتر در ساعت، یعنی سرعت لازم برای رسیدن به سیارات بیرونی مانند مشتری و کیوان، حرکت می کند. موقع رسیدن به مقصد، جرم فضاپیما انرژی بسیار زیادی دارد که در صورت ورود به درون جو سیاره مقصد، باید از آن کاسته شود به عبارت دیگر فضاپیما باید سرعت خود را کم کند. در شرایط تقریبا تهی فضا، سرعت زیاد مشکلی ایجاد نمی کند. اما زمانیکه یک فضاپیما با یک جو پر از مولکولهای گاز مواجه می شود، همه چیز به سرعت شروع به داغ شدن می کند. هرچه سرعت فضاپیما بیشتر باشد، بیشتر داغ می شود.
   فضاپیمای گالیله که تا به امروز سخت ترین تلاش برای ورود به جو سیاره ای را انجام داده است دمایی دو برابر دمای سطح خورشید و نیرویی به اندازه ۲۳۰g یعنی ۲۳۰ برابر شتاب گرانشی در سطح زمین را هنگام نفوذ در مشتری تجربه کرد. در چنین شرایطی تنها می توان با داشتن یک شیلد حرارتی که با دقت طراحی و با دقت آزمایش شده و با مواد تخصصی ویژه مانند ترکیبات فنولیک (phenolic - نوعی رزین) کربن پوشانده شده است، نجات پیدا کرد. جنس این شیلد باید به قدری ضخیم باشد که اگر یک تکه آن از بین رفت، همچنان بتواند از فضاپیما محافظت کند. البته، هر اندازه که وزن شیلد حرارتی بیشتر باشد، فضاپیما تجهیزات کمتری را می تواند با خود حمل نماید.

   با گذشت سالها از ارسال فضاپیمای گالیله در سال ۱۹۸۹، مواد جدیدی ساخته شده اند که قابلیتهای بهتری دارند. آنها هم سبکترند و هم مقاومت بیشتری دارند. ماده جدیدی که در مرکز تحقیقات ایمز (Ames) ناسا واقع در سیلیولی کالیفرنیا اختراع شده است، PICA مخفف Phenolic Impregnated Carbon Ablator به معنی محافظ حرارتی فنولیک کربن اشباع شده، نام دارد.

   این ماده بسیار سبک است، تولید آن نسبتا آسان است و خیلی راحت می توان آنرا به صورت اشکال خاصی در آورد. این ماده پیشرفت بزرگی در تکنولوژی فضاپیماها بود. از ماده PICA در محافظ حرارتی فضاپیمای ماموریت استارداست (Stardust) یا غبار ستاره استفاده شد. این فضاپیما در ۷ فوریه ۱۹۹۹ به فضا فرستاده شد یعنی در دوران ماموریتهای "سریعتر، بهتر، ارزانتر" یا ماموریتهای FBC (Faster, Better, Cheaper) ناسا. دستاوردهای دوران FBC شکستهای پرهزینه ای را (مدارگرد آب و هوای مریخ و فرود در قطب مریخ) در بر داشت و از آن زمان ناسا این فلسفه (FBC) را کنار گذاشت. البته FBC دست کم یک نقطه مثبت داشت.

   بر اساس این فلسفه پذیرفتن ریسک با این باور که اگر یک ماموریت کوچکتر و ارزانتر باشد احتمال عدم موفقیت آن بیشتر است اما در صورت شکست، فاجعه کمتری به بار خواهد آمد و ممکن است برای دوباره سازی آن، فناوری های جدیدی به دست آید، مجاز بود. فضاپیمای استارداست در ۲۵ ژانویه ۲۰۰۶ به همراه نمونه هایی از یک دنباله دار به زمین بازگشت و ثابت کرد که PICA کار خود را به زیبایی انجام می دهد.
   ارسال فضاپیما به سیارات و اقمار آنها امری گران و دشوار است و تجهیزاتی که برای رسیدن به هر یک از این اجرام مورد نیاز است، بسیار متنوعند. در همین راستا انجمن بین المللی سیاره نوردی سالانه یکبار گرد هم می آید و ضمن ارائه ایده ها و تکنولوژی های جدید، نظرات خود را در مورد انتخاب مقصد برای ماموریتهای آینده مطرح می کنند. پنجمین نشست این انجمن اواخر ژوئن ۲۰۰۷ در بوردوکس فرانسه برگزار شد.
   تکنولوژی هایی که در آن مورد بحث قرار گرفتند از بالنهای کوچک (نوعی وسیله به نام بالوت (ballute) که تلفیقی از بالن و پاراشوت است و می تواند در فراز سطوح شناور باشد) تا سیستم های پیشرفته محافظ حرارتی و تجهیزات فوق سبک ساخته شده به کمک نانوتکنولوژی بودند.

   مقاصد مورد توجه برای برنامه های آتی متعددند. از آن جمله می توان سیارات ونوس و عطارد، که می توانند به درک ما از تشکیل منظومه شمسی و این که چرا وضعیت این سیارات به گونه ایست که غیر قابل استفاده هستند، را نام برد. علاوه بر آن قمرهای کیوان و مشتری، مانند قمر اروپا مقاصد خوبی می باشند. در قمر اروپا، علاوه بر وجود اقیانوس آب مایع در زیر لایه های یخی، امکان وجود ارگانیزمهای زنده وجود دارد. بسیاری بر این باورند که اروپا همه ملزومات اساسی شامل آب مایع، منبع انرژی و مواد مغذی را دارا می باشد. به هر حال تنها راه شناخت بیشتر، رسیدن به آنجا با یک فضاپیمای مناسب و همراه داشتن تجهیزات کامل است. هیچ یک از این تصمیم گیریها کار ساده ای نیست.

   واقعیت این است که برای تحقق خواسته های همه مردم زمین، پول کافی وجود ندارد. صرفنظر از مسائل مالی، این وظیفه علوم و فناوری فضانوردی است که باید همراه با خواسته های بشر پیش رود.

منبع:

نویسنده: لیزا چو- تیلبار

انجمن علوم انستیتو SETI (seti.org)

ترجمه: لنا سجادی فر

 منبع: www.iranopen2008.ir

MARS Exploration ROBOTS

اولتراسوند به امواجي گفته مي شود که فرکانس مربوط به آنها بيشتر از حدي است که توسط گوش انسان قابل آشکار شدن باشد. پايين ترين مقدار فرکانس اين امواج صوتي در حدود  18KHz مي باشد. امواج اولتراسوند از همان اصول اساسي حرکت موج  به عنوان آكوستيک فرکانس پايين تبعيت مي کند.

اين امواج از ويژگيهاي ذکر شده در ذيل برخوردارند :

1-   موج با فرکانس بالاتر داراي طول موج کوتاه تر است. اين بدان معناست که تفرق بآساني اتفاق نمي افتد. اگر بخواهيم شعاع مستقيم و در يک جهت ثابت و متمرکز از موج تشکيل دهيم با موج اولتراسوند راحت تر به نتيجه مي رسيم تا صوت معمولي.

2-   امواج اولتراسوند براحتي از ديوار هاي فلزي يک ساختمان عبور مي کنند. اين بدان معناست که در کاربردهاي نظير اندازه گيري سطح سوخت مايع در يک تانک سيستم اندازه گيري را مي توان در خارج از تانک نيز نصب کرد.

آشنایی با میکروکنترلر  : PIC 16f84

امواج مکانیکی :

برهم نهی دو موج با جابجايی های هم جهت مثبت -برهم نهی سازنده:شکل زير                   

 برهم نهی دو موج با جابجايی خلاف جهت يکد يگر برهم نهی ويرانگر

موجهای پيش رونده به موجهايی اتلاق می شوند که بدون انتشار ماده انرژی را در محيط منتقل ميکنند .

در شکل فوق سفر قله های آبی - قرمز وسبز را می بينيد

امواج ايستاده:

 امواجی هستند که وضعيت نوسانی

ثابتی  دارند و در فضا پيش نمی روند. هر ذره با يک دامنه ثابت در جای خود حرکت

 نوسا نی ساده انجام ميدهد. بنابراين امواج ايستاده انرژی را نمی توانند از نقطه ای

به نقطه ديگر منتقل نمايند.                      

 چگونگی توليد امواج ايستاده:

همانطور که در شکل زير می بينيد (موج سبز و موج ابی) از تداخل دو مو ج هم بسامد -هم دامنه -با عددموج يکسان و جابحايی های خلاف جهت امواج ايستاده بوجود

می ايدکه موج سياه رنگ همان موج حاصل يعنی موج ايستاده است

مشخصات امواج ايستاده:

۱-گره ها:( NODS) :به نقا طی گفته ميشود که از تداخل دوموج در فاز مقابل بوجود امده اند که تداخلشان ويرانگر است و جابجايی از وضع تعادل ودامنه برايند صفر ميشود به همين دليل اين نقطه ها همواره ساکنند

۲- شکمها:(antinodes):به نقاطی گفته ميشود که از تداخل دو موج هم فاز بوجود می ايد که تداخلشان سازنده است وبا جابجای بيشينه  از وضع تعادل(مجموع جابجايی های دو موج تداخل کننده)در حالی که دامنه ان بيشينه است به ارتعاش در می ايند. 

برگرفته از http://www.alireza88rn.blogfa.com

از آن زمان كه انسان انديشيدن را آغاز كرد، همواره كلمات و عباراتى را بر زبان جارى ساخته كه مرزهاى روشنى نداشته اند. كلماتى نظير «خوب»، «بد»، «جوان»، «پير»، «بلند»، «كوتاه»، «قوى»، «ضعيف»، «گرم»، «سرد»، «خوشحال»، «باهوش»، «زيبا» و قيودى از قبيل «معمولاً»، «غالباً»، «تقريباً» و «به ندرت». روشن است كه نمى توان براى اين كلمات رمز مشخصى يافت، براى مثال در گزاره «على باهوش است» يا «گل رز زيباست» نمى توان مرز مشخصى براى «باهوش بودن» و «زيبا بودن» در نظر گرفت. اما در بسيارى از علوم نظير رياضيات و منطق، فرض بر اين است كه مرزها و محدوده هاى دقيقاً تعريف شده اى وجود دارد و يك موضوع خاص يا در محدوده آن مرز مى گنجد يا نمى گنجد. مواردى چون همه يا هيچ، فانى يا غيرفانى، زنده يا مرده، مرد يا زن، سفيد يا سياه، صفر يا يك، يا «اين» يا «نقيض اين» . در اين علوم هر گزاره اى يا درست است يا نادرست، پديده هاى واقعى يا «سفيد» هستند يا «سياه».
اين باور به سياه و سفيدها، صفر و يك ها و اين نظام دو ارزشى به گذشته بازمى گردد و حداقل به يونان قديم و ارسطو مى رسد. البته قبل از ارسطو نوعى ذهنيت فلسفى وجود داشت كه به ايمان دودويى با شك و ترديد مى نگريست. بودا در هند، پنج قرن قبل از مسيح و تقريباً دو قرن قبل از ارسطو زندگى مى كرد. اولين قدم در سيستم اعتقادى او گريز از جهان سياه و سفيد و برداشتن اين حجاب دوارزشى بود. نگريستن به جهان به صورتى كه هست. از ديد بودا جهان را بايد سراسر تناقض ديد، جهانى كه چيزها و ناچيزها در آن وجود دارد. در آن گل هاى رز هم سرخ هستند و هم غيرسرخ. در منطق بودا هم A داريم هم نقيض A. در منطق ارسطو يا A داريم يا نقيض A منطق (A يا نقيض A) در مقابل منطق (A و نقيض A). منطق اين يا آن ارسطو در مقابل منطق تضاد بودا.

                                      اجزاء، مکانیزم، سیستم، ماشین

می دانیم که رباتیک یک حوزه بین رشته ای است که از بهم پیوستن علوم مختلف مانند: الکترونیک، کامپیوتر و مکانیک شکل گرفته است بنابراین آشنایی با هر یک از این حوزه ها برای شناسایی دقیق حوزه رباتیک ضروری به نظر می رسد. یکی از علومی که دانش رباتیک از آن نشات گرفته مهندسی مکانیک است. مهندسی مکانیک به شکل ساده وظیفه طراحی و ساخت اسکلت اصلی ربات را بر عهده دارد. اسکلت ربات شامل بخش هایی است که ایستایی و امکان حرکت را برای ربات فراهم می کند. دیگر اجزاء ربات از قبیل حسگرها، مدارهای تغذیه ای، مدارهای کنترلی و سایر اجزاء بر روی بخش های مکانیکی ربات نصب شده و بخش های مکانیکی ربات متناسب با نیاز، امکانات حرکتی مختلفی را برای انجام وظیفه و یا وظایف مشخص شده ربات فراهم می آورند.   

برای آشنایی با بخش های مکانیکی ربات لازم است با برخی از اصطلاحات آشنا شویم. ماشین یکی از ابتدایی ترین مفاهیمی است که برای آشنایی با مکانیک ربات ضرورت دارد. برای درک دقیق از مفهوم ماشین لازم است بدانیم که یک ماشین چیست و از چه بخش هایی تشکیل شده است و دیگر اینکه آن بخش ها چگونه ماشین را شکل می دهند. به همین منظور از آشنایی با ریزترین بخش های شکل دهنده ماشین شروع می کنیم. به ریزترین بخش های شکل دهنده ماشین "اجزاء ماشین" می گویند.

اجزاء ماشین به قطعاتی از ماشین گفته می شود که هر کدام بنا به وظیفه خود دارای شکلی معین و مشخص می باشد. شکل اجزاء در کنار جنس آن می تواند کارکردی را که از آن انتظار می رود تامین نماید. اجزاء مکانیکی به خودی خود کارکردی نداشته و زمانی که در کنار دیگر اجزاء قرار میگیرند می توانند عملکرد خود را نشان دهند. تعداد معینی از اجزاء بسته به نوع کارکرد مورد انتظار باید در کنار هم قرار گیرند تا بتوانند کاری انجام دهند.

از به هم پیوستن تعدادی از اجزای ماشین که نحوه ارتباط آنها با یکدیگر منجر به ایجاد حرکتی معین شود مکانیسم گفته می شود. مکانیسم ها کوچکترین بخش از یک ماشین هستند که مستقلا می توانند کارکردی معنا دار و معین داشته باشند. بدیهی است که مکانیسم ها وابسته به کارکرد و فیزیک بکار گرفته شده می توانند از تعداد اجزاء مختلفی شکل بگیرند. یک مکانیزم می تواند تعداد 2 جزء و یا بیشتر از دو جزء داشته باشد. عملکرد مکانیزم ها ممکن است ملموس نبوده و قابل فهم نباشد. بنابراین حاصل عمل مکانیزم ها مستقیما به کار گرفته نمی شود.

مجموعه ای از یک یا چند مکانیزم که با ارتباط با یکدیگر و در کنار هم می توانند کاری معین و عملکردی ویژه را ایجاد نمایند یک سیستم نامیده می شود. سیستم ها عملکردی ملموس، قابل فهم و کاربردی دارند.

ماشین از بهم پیوستن سیستم ها به وجود می آید. ماشین وسیله ای برای تبدیل یا انتقال کار و انرژی است. به عبارت دیگر وقتی سیستم و یا سیستم هایی به صورت منفرد و یا در کنار یکدیگر بتوانند با تبدیل و یا انتقال انرژی عمل مشخصی را که ملموس و مورد نظر است انجام دهد، به ماشین تبدیل شده اند. یعنی وقتی سیستم یا سیستم ها کارکرد نهایی و مقصود را تامین می کنند ماشین شکل گرفته است.

 برای روشن شدن تعاریف فوق یک مثال ساده می زنیم. کولر آبی یک ماشین است که حاصل عمل آن خنک کردن هوا است. واضح است که خنک کردن، کارکرد نهایی مورد انتظار از کولر است. حالا به درون کولر می رویم تا به صورت ریزتر بخش های آن را مرور کنیم. اگر بخواهیم بخش های کلی موجود در کولر را معرفی کنیم باید از دو بخش عمده نام ببریم. یکی از این بخش ها بخش تولید کننده باد و دیگری بخش خنک کننده هوای داخل کولر است. یعنی کولر با انجام دو کار اصلی که عبارتند از ایجاد هوای خنک و دمیدن هوا به وظیفه خود عمل می کند. هر کدام از این دو بخش سیستم های کولر هستند که می توانند به تنهایی کاری مشخص و قابل لمس انجام دهند به عنوان مثال سیستم تولید باد کولر به تنهایی می تواند کار معینی را که همان دمیدن هوا است انجام دهد. اما این عملکرد، عملکرد نهایی این ماشین نیست. سیستم تولید باد در کولر آبی دارای مکانیزم های مختلفی است که به برخی از آنها اشاره می کنیم. یکی از این مکانیزم ها مکانیزم گردش پروانه کولر است که از یک پروانه، یک محور و دو عدد تکیه گاه که محور در درون آنها به گردش در می آید تشکیل شده است. همان طور که مشخص است این مکانیزم امکان گردش پروانه را برای تولید باد فراهم می کند اما به خودی خود عملکرد ملموسی ندارد. دیگر مکانیزم این سیستم مکانیزم تغییر سرعت است که باعث می شود سرعت گردش موتور الکتریکی کولر کم شود. اجزای این مکانیزم عبارتند از یک فولی کوچک یک فولی بزرگ و یک تسمه.   

                                                منابع تغذيه

يكي از بخشهاي مهم و حياتي در كليه سيستمهاي الكتريكي منابع تغذيه هستند. هرچه مدارات الكترونيكي پيچيده تر باشند به منابع تغذيه دقيقاري نياز داريم بعلاوه با افزايش توان مصرفي روبات حجم منبع تغديه نيز افزايش مي­بايد كه اين مسأله ممكن است مشكلاتي از جمله افزايش وزن و حجم اشغال شده را در پي داشته باشد. از اين رو انتخاب يك منبع تغذيه متناسب با نياز از اهميت بسزايي برخوردار است.

در نظر بسياري از مصرف كنندگان اكثر منابع تغذيه شبيه هم مي باشند كه البته اين مساله درست نيز مي باشد چون كه طبيعت بازار بر اين است كه اكثر توليدكنندگان تمام هم و غم خود را بر روي عملكرد منبع تغذيه ( توليد ولتاژ خروجي ) مي گذارند نه بر روي طراحي.بنابر اين هنگامي كه مي خواهيد منبع تغذيه اي بخريد به نكات زير توجه كنيد :در منبع تغذيه اي كه تهيه مي كنيد به مسايل حرارتي آن توجه كنيد. اگر منبع تغذيه اي كه تهيه مي كنيد در هنگام كار كردن از لحاظ حرارتي دماي قابل قبولي نداشته باشد در اين صورت براي خنك كردن منبع نياز به فن خواهيد داشت و بايد به نوبه خود هزينه اي براي تهيه فن، سيم كشيهاي مورد نياز و مدارات خاص آن صرف كنيد.امروزه مواد جديدي به بازار آمده كه حرارت را بهتر انتقال مي دهند و در كنار استفاده از قطعات با كيفيت بهتر و همچنين رعايت نكات طراحي باعث بهبود قابل توجه در مسايل حرارتي مي شود.بعضي منابع ساخته شده از دماي 0 درجه سلسيوس تا دماي 50 درجه سلسيوس و با حداكثر توان خروجي به صورت هوا خنك( Natural air convection cooling ) كار مي كنند.

نكته بسيار مهم ديگري كه درهنگام خريد منبع تغذيه بايد به آن توجه كنيد پايداري حرارتي منبع تغذيه مي باشد. اين بدان معناست كه منبع تغذيه در بازه دمايي كه كار ميكند بايد ولتاژ خروجي را تا ميزان خطايي كه قابل قبول است و جزء استانداردهاي منبع تغذيه مي باشد ثابت نگه دارد. اين مسأله به خاطر آن است كه سيستمي كه شما طراحي مي كنيد امكان دارد در مكانهاي متفاوتي در كشور نصب گردد كه بازه دمايي زيادي را در بر مي گيرد و همچنين چون سيستم براي كاركرد در تمامي فصول سال مي باشد در نتيجه باز هم از اين نظر منبع تغذيه شما بايد قابليت كار كردن در بازه دمايي زيادي را داشته باشد. همچنين امكان دارد سيستمي كه شما طراحي مي كنيد در كنار ديگر دستگاههاي ديگر نصب شود كه آنها هم به نوبه خود به دليل توان مصرفي كه دارند باعث مي شود كه تا حدودي دماي سيستم افزايش يابد كه در اين صورت باز هم منبع تغذيه بايد بتواند ولتاژ مورد نياز دستگاههاي شما را تا خطاي قابل قبولي ثابت نگه دارد.مثالي كه براي اين مساله مي توان آورد سيستمهاي مخابراتي مي باشد كه هم بايد در مكانهاي شهري در دسترس نصب شوند و هم در مكانهاي دورافتاده. بنابراين دستگاهها بايد بتوانند در بازه دمايي زيادي كار كنند. حتي ممكن است در مكانهاي با آب و هواي خشك دماي داخل اتاق يا مكاني كه سيستم در آن نصب مي شود تا 70 درجه سلسيوس نيز برسد. بنابراين امروزه مهندسي كنترل دما در طراحي منابع تغذيه سوييچينگ يك مساله حياتي مي باشد.پايداري حرارتي در منابع تغذيه با يك عدد مشخص مي شود كه اصطلاحا به آن Output temperature coefficient مي گويند.براي رنج كاركرد دمايي با پايداري حرارتي بسيار خوب، اين ميزان خطا كمتر از 0.02 ± درصد به ازاي هر درجه سلسيوس تغييرات دماي سيستم مي باشد.

نكته ديگري كه در هنگام خريد منبع تغذيه بايد به آن توجه كنيد ثابت ماندن ولتاژهاي خروجي ( به ميزان قابل قبول ) در رنج كاركرد ولتاژ ورودي منبع تغذيه مي باشد. بازه ولتاژي كه منبع تغذيه، در ورودي با آن كار مي كند باعث مي شود كه سيستم با حداكثر توان خروجي در اكثر شبكه هاي موجود در كشور با ولتاژهاي مختلف كار كند. مثلا اگر ولتاژ ورودي منبع تغذيه برق شهر ( در مورد منابعي كه ورودي آنها ولتاژ AC است ) يا باتري ( در مورد منابعي كه ورودي آنها ولتاژ DC است ) باشد به دليل آن كه ولتاژ ورودي داراي خطا مي باشد و ثابت نيست در اين صورت منبع تغذيه بايد قابليت ثابت نگه داشتن ولتاژهاي خروجي را ( تا ميزان خطاي قابل قبول ) داشته باشد. ثابت ماندن ولتاژهاي خروجي منبع تغذيه با تغييرات ولتاژ ورودي را اصطلاحا Line regulation مي گويند.براي منابع تغذيه داراي Line regulation خوب در خروجي، اين ميزان خطا كمتر از 0.5 ± درصد به ازاي رنج كاركرد ولتاژ ورودي منبع تغذيه مي باشد.

نكته ديگري كه در هنگام خريد منبع تغذيه بايد به آن توجه كنيد ثابت ماندن ولتاژهاي خروجي منبع تغذيه ( به ميزان قابل قبول ) در برابر تغييرات بار خروجي مي باشد. زيرا امكان دارد سيستمي كه شما طراحي مي كنيد همواره مقدار جريان ثابتي از خروجي نكشد. ثابت ماندن ولتاژهاي خروجي منبع تغذيه با تغييرات جريان خروجي را اصطلاحا Load regulation مي­گويند. براي منابع تغذيه داراي Load regulation خوب در خروجي، اين ميزان خطا كمتر از 0.5 ± درصد به ازاي رنج كاركرد جريان خروجي منبع تغذيه ( از % 10  تا % 100  جريان خروجي منبع تغذيه ) مي باشد.

نكته مهم ديگري كه در هنگام خريد منبع تغذيه بايد به آن توجه كنيد مسايل حفاظتي منبع تغذيه مي باشد. مثلا بايد به وجود يا عدم وجود حفاظتهاي زير در يك منبع تغذيه توجه كنيد :
■ حفاظت در برابر اتصال كوتاه شدن خروجي ( Output Short Circuit Protection )
■ حفاظت در برابر افزايش ولتاژخروجي منبع از حدي معين( Output Over Voltage Protection )
■ حفاظت در برابر كاهش ولتاژخروجي منبع از حدي معين ( Output Under Voltage Protection )
■ حفاظت در برابر افزايش ولتاژ ورودي منبع از حدي معين ( Input Over Voltage Protection)
■ حفاظت در برابر كشيدن توان اضافه تر از توان كلي اسمي دستگاه (Total Output Over Power Protection )

■ حفاظت در برابر كشيدن توان اضافه تر از توان اسمي هر يك از خروجيها (Output Over Power Protection)  
■ حفاظت در برابر اتصال معكوس ولتاژ ورودي در منابعي كه به ورودي آنها ولتاژ DC وصل ميشود
  ( Reverse Input Voltage Protection )

همين طور يكي از مسايل بسيار مهمي كه بايد در هنگام خريد منبع تغذيه به آن توجه كنيد مقدار عايق بودن ولتاژ ورودي از ولتاژهاي خروجي و همچنين مقدار عايق بودن بدنه دستگاه ( كه معمولا آن را به Earth وصل مي كنند ) از ولتاژهاي ورودي و خروجي دستگاه مي باشد. اين كه ببينيد در سيستم خود به چه ميزان ولتاژ عايقي نياز داريد و اين كه منبعي كه تهيه مي كنيد اين ميزان عايقي را دارا مي باشد يا نه. زيرا در هر صورت بايد اين احتمال را بدهيد كه اگر در ورودي منبع تغذيه ولتاژ ناگهاني زيادي بر اثر وجود خطا در سيستم انتقال برق بيافتد در اين صورت منبع تغذيه بايد توانايي اين كه خود و سيستم شما را در برابر اين ولتاژ ناگهاني محافظت كند، داشته باشد. در اين حالت سيستمهاي حفاظتي منبع تغذيه وارد عمل مي شوند و اجازه عبور اين ولتاژ ناگهاني را به خود منبع تغذيه و نهايتا سيستم شما نمي دهند و يا اين كه در بدترين حالت اگر خود منبع بسوزد ولي باز هم نبايد براي سيستم شما اتفاقي بيفتد و سيستم شما بايد سالم باقي بماند. در اين حالت ميزان عايقي ولتاژ ورودي از ولتاژهاي خروجي و همچنين ميزان عايقي بدنه از ولتاژهاي خروجي و يا ورودي مهم مي باشد.حال با در نظر گرفتن موارد بالا تازه متوجه مي شويد كه همه منابع موجود در بازار شبيه هم نيستند.بعضي منابع تغذيه داراي ويژگيهاي مثبت زير نيز مي باشد:

1 ) منابع طراحي شده، در هنگام روشن شدن به آرامي روشن مي شوند ( Soft Start ) تا جريان اوليه هجومي ( Input Inrush Current Limiting ) را محدود كنند.

2 )  قابليت نصب آسان :براي نصب نياز به هيچ گونه ابزار خاص يا آموزش ويژه اي ندارند كه اين موضوع زماني كه بخواهيد منابع را در مكانهاي مختلف و توسط افراد متفاوت در دستگاههاي خود نصب كنيد  يك مزيت مهم مي باشد.فقط كافيست كه ولتاژ ورودي منبع را وصل كنيد و ولتاژهاي خروجي آن را هم به سيستم خود وصل كنيد.همچنين نحوه قرارگيري پيچها براي نصب دستگاه به گونه اي است كه بتوان به راحتي براي مقاصد تعمير يا كارهاي ديگر، دستگاه را باز كرد.

3 ) وجود LED در ولتاژهاي ورودي و خروجي منبع تغذيه اجازه تشخيص زودهنگام خطا در ورودي و خروجيها را مي دهد.

4 ) حداقل فضا و حجم اندازه و حجم يك سيستم يك مساله مهم مي باشد. اين مساله نه تنها باعث كاهش هزينه ها و مدارات به كار رفته در سيستم مي شود بلكه باعث مي شود فضا را نيز كوچكتر كنيم و همچنين باعث مي شود سيستم خود را از مكانهاي سربسته بزرگ به فضاهاي باز كوچكتر ببريم ( مثلا در سيستمهاي مخابراتي ).

تیم رباتیک ایرمان در دومین دوره مسابقات بین المللی ربوکاپ آزاد ایرانموفق به شرکت گردید ربات های T2-ROBOIRMAN و IRAN8-5 در بخش DEMO این مسابقات موفق به شرکت شدند و به ارائه سمینار و نمایش ربات ها پرداختند و تیم امدادگر این گروه به دلیل عدم تامین مالی دانشگاه علی رغم طراحی و پذیرفته شدن ربات (س-ر-۳ roboirman ) امکان شرکت در این مسابقات را نیافت .

به زودی منتظر اعلام پرده برداری از پیشرفته ترین ربات نظافت چی دنیا با نام T2-ROBOIRMAN در حضور رسانه ها باشید (قرار به پرده برداری این ربات در این مسابقات بوده که به علت پاره ای از مشکلات به برگزاری مراسمی در سالن گردهمایی های شهید باکری دانشگاه آزاد اسلامی مشهد موکول گردید لازم به توضیح است که ربات مذکور دارای تائیدیه دانشگاهی و ثبت اختراع بوده و در حال طی مراحل ثبت جهانی و ثبت علمی کشوری می باشد .)

از ربات مذکور معاون ریاست جمهوری و تعدادی از شخصیت های کشوری همچون رئیس سازمان میراث فرهنگی و گردشگری و ..و بازدید داشته اند .

سازندگان و طراحان ربات T2-ROBOIRMAN آقایان :سروش صرافان صادقی ‌٬ محمد رحیم ملک بالا ٬ مرتضی جوان یار می باشند .

سازنده و طراح ربات IRAN8-5  آقای سروش صرافان صادقی می باشد  که ربات مذکور به عنوان الگو و تلاش اول طرح ربات T2-ROBOIRMAN  بوده است .

ایران یا ساخت این ربات به عنوان ۵ کشوری که چه از لحاظ دانشگاهی و یا صنعتی ٬ موفق به ساخت این گونه ربات ها گردیده است و در حال حاضر کشورهایی همچون آمریکا با ساخت و تولید این گونه ربات ها در دنیا از سال ۲۰۰۴ تا کنون موفق به فروش ۱۲۰۰۰۰۰ (iROBAT - (ROMBO) - U2) دستگاه از آن در سرتاسر دنیا شده اند  .

تیم رباتیک ایرمان با داشتن قابلیت های فراتر از ربات های مذکور جنبه کاملا صنعتی داشته و در حال آماده سازی جهت تولید نیمه صنعتی ربات T2-ROBOIRMAN می باشد .

ربات T2-ROBOIRMAN توانایی جارو برقی ٬ تصفیه هوا از سطح ٬ ضد عفونی زمین به کمک اشعه UV ٬ اعلام حریق و دود ٬ شارژ خودکار ٬و ... بوده و کاملا قابلیت اجرای عملی موارد فوق را داشته و نیاز مند کوچکترین دخالت از طرف انسان نمی باشد . و توانایی تشخیص محیط کار٬ میزان روشنایی کارکرد ٬ پله ٬ اجسام  ٬ سطوح و .. را دارا بوده ٬ و دارای الگوریتم حرکتی هوشمند می باشد .

منتظر جدید ترین اخبار در این رابطه باشد .

۱۳۸۶ بر تمامی ایرانیان مبارک

  RSS