تبليغاتX
گروه رباتیک ایرمان
خانه | آرشیو | پست الکترونیک
ماه نورد ها

ماه نورد ها

در زمان شوروی سابق در شهر سنت پیترز بورگ (لنین گراد سابق) در موسسه ون ای ای اولین پروژه ها برای طراحی ماه نورد ها مریخ نورد ها و کاوشگر های زهره انجام شدند.
اما در واقع می توان گفت که شوروی در پروژه ی ساخت ماه نورد ها چندان موفق نشد. ماه نورد هایی که در لنینگراد سابق ساخته شدند برای کار روی ماه مناسب نبودند. موسسه ی صنعتی ون ای ای ساخت قسمت حرکتی ( مانند ساختار چرخ ها) ماه نورد را بر عهده گرفت و بدین ترتیب اولین ماه نورد شوروی طراحی و ساخته شد.
موسسه ی صنعتی ون ای ای دو برتری نسبت به موسسه های صنعتی دیگر داشت. اولین برتری این موسسه متخصصان آن بودند. متخصصان این موسسه در زمینه ی چگونگی تماس چرخ های ماه نورد با سطوح مختلف آزمایش های لازم را به عمل آورده بودند.
موسسه ی و ن ای ای طراحی چرخ های ماه نورد ها را برعهده گرفت و این دومین برتری این موسسه محسوب می شد زیرا در آن زمان هیچ نهاد صنعتی دیگری توانایی مدیریت این قسمت از پروژه را نداشت. بسیاری از محققان بر این باور بودند که دریا های شنی ماه خیالی است. گروهی از کارشناسان پیشنهاد دادند تا ماه نورد مانند قایق باشد. اما تمام این طرح ها عملی نشدند. دانشمند معروف شوروی سابق کارلیف بر این باور بود که ماه دارای سطحی سخت است و فرود ماه نورد روی ماه باید به نرمی صورت بگیرد.بسیاری از دانشمندان شوروی سابق در دو موسسه ی و ن ای ای و OKB-۱ گرد هم آمدند تا در این پروژه همکاری کنند. همانطور که می دانیم ماه جو ندارد و دمای آن در روز از ۱۵۰- تا ۱۵۰ + درجه ی سانتیگراد تغییر می کند.
بنابراین تصمیم گرفته شد تا تمام ابزار های ماه نورد در محفظه ایی (که دارای تنظیم کننده ی حرارت باشد) قرار داده شوند. برای اینکه ماه نورد بتواند شب ها در ماه فعالیت خود را ادامه دهد تصمیم گرفته شد تا رادیاتور ماه نورد درمحفظه ای نگهداری شود و منبع انرژی گرمایی ماه نورد تمام ابزار را از سرما حفظ کند. در برنامه ی شوروی تصمیم گرفته شد تا از انرژی خورشیدی برای حرکت ماه نورد به کار گرفته شود. هنگامی که فضانوردان امریکا روی سطح ماه فرود آمدند و مشاهده کردند که باتری های خورشیدی ماه نورد شوروی توسط گرد و غبار های ماه پوشیده نشده است شگفت زده شدند.
ولی آن ها خود با این مشکل رو به رو شدند. می توان گفت که ماه نورد شوروی دو گونه سرعت داشت یکی ۰,۸۵ km/h و دیگری ۲ km/h . اینگونه سرعت ها سبب بالا بردن گردو غبار ماه نمی شد و در نتیجه باتری های خورشیدی ماه نورد به آسانی کار خود را انجام می دادند. کنترل ماه نورد ها از فاصله ی ۴۰۰۰۰۰ هزار کیلومتری صورت می گرفت و سبب می شد تا ماه نورد سرعت کمی هنگام حرکت داشته باشد. شوروی در برنامه ی سفر به ماه محل فرود ماه نورد ها را برای فرود فضانورد های خود تعیین کرد.
در ۱۹ فوریه سال ۱۹۶۹ شوروی ماه نورد خود را به کمک موشک پروتون پرتاب کرد اما محفظه ی فشار هوای راکت پروتون با مشکل مواجه شد و راکت به همراه ماه نورد منفجر شدند. ۱۷ نوامبر سال ۱۹۷۰ ماه نورد شوروی روی سطح ماه فرود آمد. دانشمندان شوروی محاسبات دقیق برای فرود ماه نورد و چگونگی عملکرد آن را انجام داده بودند. ماه نورد اول شوروی با موفقیت ماموریت خود را انجام داد و در مدت ۱۰ ماه مسافتی حدود ۱۰۵۴۰ متر را پیمود. ماه نورد دوم شوروی که در ژانویه ی سال ۱۹۷۳ به سطح ماه رسید از نظر فنی با ماه نورد اول شوروی تفاوت اساسی داشت. یکی از تفاوت های آن در مقایسه با ماه نورد قبلی این بود که ماه نورد دوم در روز سوم خود مسافتی حدود ۱۶۵۳۳متر را طی کرده بود. اما ماه نورد دوم به دو دلیل از کار افتاد. دلیل اول این بود که هنگامی که ماه نورد باتری ها ی خورشیدی خود را باز کرده بود با حرکت به عقب خود وارد یکی از دهانه های ماه شد و شن سطح ماه وارد صفحات خورشیدی آن شد. دلیل دوم آن این بود که شن های سطح ماه همچنین وارد رادیاتور ماه نورد شدند و سبب افرایش دمای آن محفظه شدند و سرانجام ماه نورد هم از کار افتاد. در سال ۱۹۷۷ شوروی در صدد پرتاب سومین ماه نورد خود شد اما تمام راکت های حمل کنند ه ی پروتون برای پرتاب ماهواره های ارتباطاتی در نظر گرفته شده بودند به همین دلیل سومین ماه نورد شوروی از رسیدن به ماه بازماند. طراحی تمام ماه نورد ها در موسسه صنعتی و ن ای ای شوروی صورت گرفت در این موسسه علاوه بر طراحی ماه نورد ها طراحی کاوشگر های دیگر نیز صورت گرفت. با فرود آمدن آپولو های امریکا می توان گفت که بخش زیادی از فعالیت موسسه ی ون ای ای شوروی در زمینه ی ماه نورد ها رو به کاستی نهادند.

منبع: صبا اکبری
آسمان پارس

|+| نوشته شده توسط سروش در جمعه بیست و سوم مرداد 1388 و ساعت 4:24 | 
صنعت و رباتیک


صنعت و رباتیک


امروزه کمتر کارخانه ای را می توان یافت که در آن از ربات استفاده نشود . بازو های رباتیکی که بدون استراحت قطعات و محصولات را از نقطه ای به نقطه ی دیگر جا به جا می کنند . ربات های جوشکار ربات های رنگرز ربات های بسته بند ربات های تراشکار ربات های چاپگر ربات های کنترل کیفیت ربات ها سوراخکار ربات های کنترل دما ربات های هشدار دهنده ی نشت گاز ربات های غربال سانتریفوژ های خودکار و ... همگی نمونه هایی از ربات ها در کارخانه ها هستند .
کارخانه ها برای افزایش سرعت و کیفیت و دقت و هزینه ی پایین تر به سمت رباتیکی کردن تمامی قسمت های کارخانه پیش می روند و در بعضی از قسمت ها که برای انسان خطرناک است مانند جوشکاری و رنگ پاشی و سموم شیمیایی و .... ناچار به استفاده از ربات می شوند .

زندگی امروز و رباتیک

اگر نگاهی به محیط زندگی خود بیاندازیم می بینیم ربات ها همه جا را فرا گرفته اند ام تا به حال به آن توجه نکرده ایم . آسانسور ها چراغ هلی راهنمایی رانندگی ماشین لباس شویی خودرو های شخصی رایانه ی رومیزی تابلو های نوشتاری متحرک برف روب ها ربات های جراح و ... همگی ربات هستند . و اگر دقیقتر ببینیم پدافند های موشکی هواپیما های بدون سرنشین ماهواره ها مریخ نورد ها ربات نیز ربات می باشند .

آینده ی رباتیک

ربات ها هر روز گسترده تر می شوند بزودی ربات های پرستار نظافتچی فوتبالیست آشپز مربی و ... به تولید انبوه می رسند قرار است تا سال 2050 دانشمندان تیم فوتبال رباتیک بسازند که با انسان ها بازی کنند و آن ها را شکست دهند . یک روز فرا می رسد که در هر خانه ای یک ربات انسان نما و همه کاره وجود داشته باشد و در صنایع و کشاورزی و ... دیگر به انسان نیاز نباشد و انسان در آن فقط تفریح و تولید علم کند .

رباتیک و ایران

رباتیک در ایران نوپا می باشد و تمامی ربات های مورد نیاز وارداتی می باشد و شرکت های فعال در این زمینه فقط وارد کننده و تعمیر کننده می باشند و متاسفانه هنوز تولید کننده نداریم . هر ساله مسابقات رباتیک بسیاری در ایران به منظور علاقه مند کردن دانجویان به کار در زمینه ی ربات برگذار می شود

وضعیت ادامه تحصیل در مقاطع بالاتر

اسم رشته ی مهندسی رباتیک در مقطع کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک می باشد و مسئولان دانشگاه قول داده اند به زودی رشته ی مهندسی رباتیک در کارشناسی ارشد را با چهار گرایش «کنترل ربات» و «بینایی ربات و پردازش تصویر» و «ساخت و تولید ربات» و «مکاترونیک ربات» ایجاد نمایند


بازار کار

هم اکنون تعداد زیادی از کارخانه ها برای هوشمند کردن و اتوماسیون خط تولید و تعدادی نیز برای راه اندازی تعمیر و نگهداری از ربات نیازمند نیروی کار هستند سازمان فضایی ، پژوهشکده ها ، سازمان انرژی اتمی ، شرکت نفت ، کارخانه های خودروسازی ، ارتش ، سپاه ، شرکت های وارد کننده و دانشگاه ها ، به دنبال استخدام مهندسین رباتیک می باشند

|+| نوشته شده توسط سروش در یکشنبه هجدهم مرداد 1388 و ساعت 1:21 | 
چارت رشته مهندسی رباتیک

چارت رشته مهندسی رباتیک

دروس عمومی 21 واحد

فارسی - زبان خارجه - اندیشه ی اسلامی 1 - اندیشه ی اسلامی 2 - انسان در اسلام - فلسفه ی اخلاق - اخلاق اسلامی - آیین زندگی - عرفان عملی اسلام - تفسیر موضوعی قرآن - تفسیر مضوعی نهج البلاغه - انقلاب اسلامی - قانون اساسی - اندیشه ی سیاسی امام - فرهنگ و تمدن اسلامی - تاریخ اسلام - تاریخ امامت - تربیت بدنی 1 - تربیت بدنی 2 - تنظیم جمعیت

دروس پایه 22 واحد

فیزیک 1 - فیزیک 2 - آزمایشگاه فیزیک 1 - آزمایشگاه فیزیک 2 - ریاضی 1 - ریاضی 2 - معادلات دیفرانسیل - برنامه نویسی - محاسبات عددی

دروس اصلی 61 واحد

نقشه کشی صنعتی - کارگاه ورق کاری و جوش کاری - کارگاه ماشین ابزار - کارگاه برق - زبان تخصصی - کارآموزی تابستان - الکترومغناطیس - ماشین های الکتریکی AC و DC - آزمایشگاه ماشین - مدار های الکتریکی 1 - آزمایشگاه مدار های الکتریکی - مدار های الکترونیکی - آزمایشگاه مدار های الکترونیکی - مدار های منطقی - آزمایشگاه مدار های منطقی - ریاضی مهندسی - تجزیه و تحلیل سیستم ها - کنترل خطی - آزمایشگاه کنترل خطی - استاتیک - دینامیک - دینامیک ماشین - مکانیک سیالات - مقاومت مصالح 1 - مقاومت مصالح 2 - آزمایشگاه مقاومت مصالح - طراحی اجزاء 1 - طراحی اجزاء 2 - پروژه

دروس تخصصی 22 واحد

رباتیک و اتوماسیون - سنسور های ربات - کنترل ربات - آزمایشگاه ربات - اصول میکروکامپیوترها - للکترو نیک قدرت و محرکه - ارتعاشات مکانیکی - طراحی مکانیزم

دروس اختیاری 20 واحد

مدار های الکتریکی 2 - اندازه گیری الکتریکی - مدار های واسطه - کنترل فازی - کنترل مدرن - شبکه های عصبی - سیستم های محرکه - یاتاقان و روغن کاری - علم مواد - آزمایشگاه ارتعاشات - طراحی ماشین با کامپیوتر

|+| نوشته شده توسط سروش در یکشنبه هجدهم مرداد 1388 و ساعت 1:15 | 
رباتیک و جایگاه آن در ایران

رباتیک و جایگاه آن در ایران

 مقدمه

  رباتیک علمی است که با هدف راحتی انسان و افزایش وقت مفید او به وجود آمده است . متاسفانه در کشور ما آن طور که شایسته است شناخته نشده است . در این مقاله سعی می کنیم به وضعیت ایران در علم رباتیک در ایران بپردازیم . بدین منظور ابتدا تاریخچه و تعریف مختصری از ربات ارائه می نماییم . سپس به و ضعیت رباتیک در کشور های صنعتی می پردازیم و سرانجام و ضعیت ایران را بررسی می نماییم و برای بهبود آن راهکاری را مشخص می نمایییم .

 تاریخچه ی رباتیک

 در گذشته کشورهای استعمارگر برای افزایش سرمایه وپیشرفت خود به کشور های ضعیف حمله می کردند و با تصرف کشور قربانی ، مردم آنجا را به عنوان برده به خدمت می گرفتند و از آنها به عنوان نیروی کار رایگان بهره می بردند و آنها را در مزارع کارخانه ها آشپزخانه ها و... به کار می گرفتند . اما این برده ها چند عیب بزرگ داشتند . مهمترین عیب آن اسارت یک انسان و ظلم به او بود و دیگر عیب آن خستگی برده ها بود . برده ها نمی توانستند 24 ساعت شبانه روز کار کنند . باید به آن ها وقت استراحت می دادند . دیگر عیب آن ها این بود که ارباب باید آن ها را مداوم کنترل می کرد . در آن زمان آرزوی اربابان این بود که برده ای غیر انسانی داشته باشند که بتواند 24 ساعته کارکند و دچار خستگی نشود و نیاز به کنترل مداوم نداشته باشد . با توجه به علم آن زمان این رویایی بیش نبود و فقط در تئاتر به نمایش در می آمد و به این برده های آسمانی (( ربات )) می گفتند .
با پیشرفت علوم در طی گذشت زمان و انقلاب صنعتی اروپا ، نیاز به برده هایی بیشتر با سرعت بالاتر دقت بیشتر و خستگی کمتر ، بیشتر احساس می شد . بنابراین دانشمندان به فکرساخت ماشین های خود کار افتادند . (تا آن زمان علم در زمینه ی برق و مکانیک مقداری پیشرفت کرده بود . ) از آن به بعد در قسمت هایی از کارخانه ها از ماشین های الکترومکانیکی استفاده می شد . بدین شکل مکانیزاسیون صنعتی آغاز شد . عیب بزرگ این دستگاه ها تک منظوره بودن و عدم انعطاف پذیری آن ها بود . یعنی با تغییر قسمتی از کارخانه یا محصول تولیدی می بایست کل دستگاه ها دوباره طراحی می شدند . با پیشرفت هر چه بیشتر علم ، کامپیوتر ها اختراع شدند و گسترش یافتند . تا حدی که در خانه ها نیز یافت می شد . سپس صنعت گران به فکر ترکیب ماشین ها ی الکترومکانیکی با کامپیوتر ها افتادند تا بتوان آن ها را برنامه نویسی کرد [ یکی از ویژگی های کامپیوتر قابل برنامه نویسی بودن آن است ] و بایک دستگاه بتوان چندین کار را انجام داد (مثلا دستگاهی که یک نوع ماشین را رنگ می زند بتواند با عوض شدن مدل و طرح آن ، آن ها را نیز رنگ بزند ) . بدین صورت ربات ها ساخته شدند

 تعریف ربات و رباتیک و مزایای آن

 با توجه به توضیحاتی که داده شد :
ربات ماشینی هوشمند ، قابل برنامه نویسی و انعطاف پذیر است که برای بدست آوردن اطلاعاتی از محیط خود دارای حسگرهایی است .
رباتیک علم طراحی ، ساخت ، نگهداری و تعمیر ربات ها است
مهندسی رباتیک علم هوشمند کردن و الکترونیکی کردن ماشین ها ی مکانیکی است ( در جهت مصارف صنعتی ) [مهندسی رباتیک = مهندسی برق + مهندسی مکانیک]
مزایای ربات عبارتند از : افزایش بهره ، افزایش تولید ، بهبود کیفیت کار ، افزایش دقت ، جلوگیری از اتلاف نیروی انسانی ، افزایش سرعت ، کاهش هزینه ، کاهش ضایعات ، چند منظوره بودن ، هوشمند بودن ، عدم خستگی 

مثال هایی از ربات

  کلمه ربات مانند کلمه ی ماشین ، یک کلمه ی کلی است و به چند مورد خاص خلاصه نمی شود . به عنوان نمونه چند مورد را ذکر می نماییم :
بازو های ربات های صنعتی ، ربات کنترل چاه های نفت ، یخچال های خانگی ، آسانسور ها ، اسباب بازی کودکان ، هواپیما های بدون سرنشین ، سیستم های دفاع ضد موشکی ، پرینتر ها ، دستگاههای تراش خودکار ، نوشابه پرکن ها و ...
این ها فقط نمونه هایی از بی نهایت انواع ربات بود . ربات ها آنقدر گسترده اند که امروزه نمی توان بدون آن ها زندگی کرد . ولی در مهندسی منظور از ربات ، ربات های صنعتی می باشد .

  رباتیک و کشور های صنعتی

 کشور ها صنعتی به این حقیقت رسیده اند ، که کشوری پیشرفت نمی کند مگر این که در تمام علوم پیشرفت کند . بنابراین ، با توجه به این که رباتیک یکی از علوم اصلی سرنوشت ساز قرن است و به آن احساس نیاز می کنند . در این راستا فعالیت های بسیاری را انجام داده اند. آن ها آن قدر پیشرفت کرده اند که هدف خود را اینگونه ذکر می کنند " در سال 2050 ربات هایی خواهیم ساخت شبیه انسان که بتواند با قوی ترین تیم فوتبال انسان ها بازی کند و بدون انجام خطا ، انسان ها را شکست دهد ."
آن ها هر ساله مسابقات رباتیک جهت کسب علم و استفاده نمودن از آن در صنعت برگزار می نمایند .
همچنین در راستای تربیت نیروی انسانی جهت گسترش این علم ، رشته ی مهندسی رباتیک را ایجاد نمودند . مهندسی رباتیک در واقع تلفیقی از رشته ی مهندسی برق و مهندسی مکانیک است که هدف آن تربیت نیرویی که بتواند به تنهایی ربات های صنعتی را طراحی کند و آن را بسازد . این رشته در اکثر دانشگاه های کشور های صنعتی تدریس می شود .
کارخانه های خصوصی آن ها علاوه بر رباتیکی کردن فرایند تولید ، مقداری از درآمد های ناخالص خود را جهت تحقیق و گسترش رباتیک صرف می نمایند .

 وضعیت رباتیک در ایران

  وضعیت رباتیک در ایران فاجعه بار است . به طوری که می توان گفت : رباتیک در ایران هنوز شناخته شده نیست . این وضعیت در حالی است که ایران یکی از بزرگترین وارد کنندگان ربات های صنعتی است . هر ساله ارز زیادی بابت خرید ربات ، از کشور خارج می شود . در بیشتر کارخانه های ما از رباتها استفاده می شود . کارخانه هایی مانند فولاد ، خودروسازی ، مواد غذایی و ... را می توان تقریبا تمام رباتیک دانست . اما متاسفانه تمام ربات های آن وارداتی است و حتی نصب و کنترل و تعمیر آن بر عهده ی خارجی ها می باشد
به منظور عقب نماندن کشور در علم رباتیک ، رشته ی مهندسی رباتیک در سال 1381تاسیس شد و متاسفانه تا امسال (1387 ) تنها دانشگاه ارائه کننده ی آن دانشگاه صنعتی شاهرود بود . اکنون این رشته در دانشگاه صنعتی همدان نیز تدریس می شود . اما آیا دو دانشگاه کافی است ؟ پاسخ روشن است با توجه به اهداف کشور و سند چشم انداز 20 ساله هم اکنون باید در تمام دانشگاه های صنعتی ، تدریس شود .
یکی از مشکلات دانش آموختگان این رشته در کشور این است که کسی این رشته را نمی شناسد و اصلا نمی داند ربات چیست . وقتی از ربات صحبت می شود به یاد اسباب بازی آدم آهنی کودکان و فیلم های سینمایی می افتند . دیگر مشکل دانش آموختگان عدم اعتماد صنعت کشور به آن ها است . صنعت گران حاضرند چندیدن برابر آن هزینه کنند ولی از نیروی خارجی استفاده نمایند .دیگر مشکل این رشته کمبود امکانات دانشگاهی و قدیمی بودن امکانات فعلی آن ها است .
بعضی از افراد در ایران استفاده از ربات را مساوی اخراج نیرو کار می دانند و با توسعه ی آن مخالفت می کنند . اما آنها از این قافل هستند که گماردن نیروی انسانی به کار های روزمره و تکراری ، اتلاف نیروی انسانی است . به جای انجام کار بیهوده می توان آن ها را در جایی دیگر به خدمت گرفت .
هر ساله چندین مسابقات رباتیک در سطح کشور برگزار می شود که می توان گفت همه ی آن ها دارای قوانین ثابت و یک شکل و تکراری است و هیچ کدام قوانین بومی ندارند . متاسفانه در ایران به این مسابقات به چشم هدف نگریسته می شود . (بر عکس کشور های صنعتی که مسابقات را ، وسیله ای برای ارتقاء صنعت خویش می دانند . ) و تمام وقت دانشجویان را می گیرند که رباتی با هدف پوچ ( مانند مسیریاب که در این مسابقات ربات باید مسیر خط سیاه را دنبال کند ) بسازند .
متاسفانه هیچ یک از ما ، هیچ روز یا هفته ای در سال را به عنوان هفته ی رباتیک ، حداقل برای یادآوری اهمیت آن بر نگزیده ایم . و برای بهبود وضعیت آن کوششی نکردیم و نمی کنیم .

 نتیجه گیری

  اگر می خواهیم ایران به پیشرفت شایسته ی خود برسد . باید موانع را از جلو آن برداریم . در اولین قدم بهتر است در موارد زیر گامی محکم برداریم .
1- آشنایی مردم با علم رباتیک و مزیت استفاده از ربات ها
2- تاسیس رشته ی مهندسی رباتیک در تمامی دانشگاه های صنعتی کشور
3- برگزاری هدفمند مسابقات رباتیک در رشته های بومی در راستای تولید ثروت از راه علم
4- جلب اعتماد صنعت به نیرو های داخلی
5- مشخص کردن هفته ای خاص به نام هفته ی رباتیک
6- و ... .

 نویسنده محسن جعفرزاده

|+| نوشته شده توسط سروش در جمعه چهاردهم فروردین 1388 و ساعت 1:55 | 
سال نو بر شما مبارک باد
سال نو و بهار طبیعت بر تمام هموطنان و تمام انسانهایی که با بهارطبیعت به شادی می پردازند مبارک باد .

نوروزتان پیروز و پایدار باد.

|+| نوشته شده توسط سروش در جمعه چهاردهم فروردین 1388 و ساعت 1:47 | 
سیاره نوردها

سیاره نوردها

ناسا تعدادی از سفینه های خود مانند مارینر۱ (Mariner) که اولین ماموریت به ونوس بود را از دست داده است. در سطح بین المللی نیز این اتفاق بارها تکرار شده است. اینگونه ماموریت ها به سالها فعالیت، هزینه های فراوان و تکنولوژی های پیشرفته تخصصی مانند محفظه های فشار و سیستمهای محافظ حرارتی و تجهیزات ویژه اندازه گیریهای علمی نیاز دارند.

در این زمینه تا کنون موفقیت های قابل توجه اندکی، مانند ماموریت چند فضاپیمایی پایونییر (Pioneer) به ونوس، ماموریت فضاپیمای گالیله و ماموریت اخیر اروپاییها با فضاپیمای هایگنز(Huygens) به قمر تایتان، که قسمتی از ماموریت کاسینی در زحل بود را داشته ایم. این ماموریتها یا مدتها قبل انجام شده اند، یا بسیار گران تمام شده اند و یا هر دو. چالش پیش روی نسل جدید ماموریتها، به کارگیری تکنولوژیهای جدید است، اما کسی راضی نمی شود مبلغی نزدیک به ۱ بیلیون دلار را در معرض ریسک بگذارد!. در عین حال باید به یک نکته توجه کرد. چگونه از اینجا به آنجا برویم؟.

سیستم محافظ حرارتی را در نظر می گیریم. فضاپیما با سرعت ۶۵.۰۰۰ تا ۸۰.۰۰۰ کیلومتر در ساعت، یعنی سرعت لازم برای رسیدن به سیارات بیرونی مانند مشتری و کیوان، حرکت می کند. موقع رسیدن به مقصد، جرم فضاپیما انرژی بسیار زیادی دارد که در صورت ورود به درون جو سیاره مقصد، باید از آن کاسته شود به عبارت دیگر فضاپیما باید سرعت خود را کم کند. در شرایط تقریبا تهی فضا، سرعت زیاد مشکلی ایجاد نمی کند. اما زمانیکه یک فضاپیما با یک جو پر از مولکولهای گاز مواجه می شود، همه چیز به سرعت شروع به داغ شدن می کند. هرچه سرعت فضاپیما بیشتر باشد، بیشتر داغ می شود.
فضاپیمای گالیله که تا به امروز سخت ترین تلاش برای ورود به جو سیاره ای را انجام داده است دمایی دو برابر دمای سطح خورشید و نیرویی به اندازه ۲۳۰g یعنی ۲۳۰ برابر شتاب گرانشی در سطح زمین را هنگام نفوذ در مشتری تجربه کرد. در چنین شرایطی تنها می توان با داشتن یک شیلد حرارتی که با دقت طراحی و با دقت آزمایش شده و با مواد تخصصی ویژه مانند ترکیبات فنولیک (phenolic - نوعی رزین) کربن پوشانده شده است، نجات پیدا کرد. جنس این شیلد باید به قدری ضخیم باشد که اگر یک تکه آن از بین رفت، همچنان بتواند از فضاپیما محافظت کند. البته، هر اندازه که وزن شیلد حرارتی بیشتر باشد، فضاپیما تجهیزات کمتری را می تواند با خود حمل نماید.

با گذشت سالها از ارسال فضاپیمای گالیله در سال ۱۹۸۹، مواد جدیدی ساخته شده اند که قابلیتهای بهتری دارند. آنها هم سبکترند و هم مقاومت بیشتری دارند. ماده جدیدی که در مرکز تحقیقات ایمز (Ames) ناسا واقع در سیلیولی کالیفرنیا اختراع شده است، PICA مخفف Phenolic Impregnated Carbon Ablator به معنی محافظ حرارتی فنولیک کربن اشباع شده، نام دارد.

این ماده بسیار سبک است، تولید آن نسبتا آسان است و خیلی راحت می توان آنرا به صورت اشکال خاصی در آورد. این ماده پیشرفت بزرگی در تکنولوژی فضاپیماها بود. از ماده PICA در محافظ حرارتی فضاپیمای ماموریت استارداست (Stardust) یا غبار ستاره استفاده شد. این فضاپیما در ۷ فوریه ۱۹۹۹ به فضا فرستاده شد یعنی در دوران ماموریتهای "سریعتر، بهتر، ارزانتر" یا ماموریتهای FBC (Faster, Better, Cheaper) ناسا. دستاوردهای دوران FBC شکستهای پرهزینه ای را (مدارگرد آب و هوای مریخ و فرود در قطب مریخ) در بر داشت و از آن زمان ناسا این فلسفه (FBC) را کنار گذاشت. البته FBC دست کم یک نقطه مثبت داشت.

بر اساس این فلسفه پذیرفتن ریسک با این باور که اگر یک ماموریت کوچکتر و ارزانتر باشد احتمال عدم موفقیت آن بیشتر است اما در صورت شکست، فاجعه کمتری به بار خواهد آمد و ممکن است برای دوباره سازی آن، فناوری های جدیدی به دست آید، مجاز بود. فضاپیمای استارداست در ۲۵ ژانویه ۲۰۰۶ به همراه نمونه هایی از یک دنباله دار به زمین بازگشت و ثابت کرد که PICA کار خود را به زیبایی انجام می دهد.
ارسال فضاپیما به سیارات و اقمار آنها امری گران و دشوار است و تجهیزاتی که برای رسیدن به هر یک از این اجرام مورد نیاز است، بسیار متنوعند. در همین راستا انجمن بین المللی سیاره نوردی سالانه یکبار گرد هم می آید و ضمن ارائه ایده ها و تکنولوژی های جدید، نظرات خود را در مورد انتخاب مقصد برای ماموریتهای آینده مطرح می کنند. پنجمین نشست این انجمن اواخر ژوئن ۲۰۰۷ در بوردوکس فرانسه برگزار شد.
تکنولوژی هایی که در آن مورد بحث قرار گرفتند از بالنهای کوچک (نوعی وسیله به نام بالوت (ballute) که تلفیقی از بالن و پاراشوت است و می تواند در فراز سطوح شناور باشد) تا سیستم های پیشرفته محافظ حرارتی و تجهیزات فوق سبک ساخته شده به کمک نانوتکنولوژی بودند.

مقاصد مورد توجه برای برنامه های آتی متعددند. از آن جمله می توان سیارات ونوس و عطارد، که می توانند به درک ما از تشکیل منظومه شمسی و این که چرا وضعیت این سیارات به گونه ایست که غیر قابل
استفاده هستند، را نام برد. علاوه بر آن قمرهای کیوان و مشتری، مانند قمر اروپا مقاصد خوبی می باشند. در قمر اروپا، علاوه بر وجود اقیانوس آب مایع در زیر لایه های یخی، امکان وجود ارگانیزمهای زنده وجود دارد. بسیاری بر این باورند که اروپا همه ملزومات اساسی شامل آب مایع، منبع انرژی و مواد مغذی را دارا می باشد. به هر حال تنها راه شناخت بیشتر، رسیدن به آنجا با یک فضاپیمای مناسب و همراه داشتن تجهیزات کامل است. هیچ یک از این تصمیم گیریها کار ساده ای نیست.

واقعیت این است که برای تحقق خواسته های همه مردم زمین، پول کافی وجود ندارد. صرفنظر از مسائل مالی، این وظیفه علوم و فناوری فضانوردی است که باید همراه با خواسته های بشر پیش رود.

منبع:

نویسنده: لیزا چو- تیلبار

انجمن علوم

انستیتو SETI (seti.org)

ترجمه: لنا سجادیفر

|+| نوشته شده توسط سروش در جمعه چهاردهم فروردین 1388 و ساعت 1:40 | 
معرفی ربات امدادگر

تعریف ربات امدادگر جهت شرکت در مسابقات:

در اين مسابقه ربات طراحي شده، بايد بتواند در يک محيط تخريب شده در اثر زلزله، به جستجو پرداحته و بدون وارد نمودن آسيب به محيط يا مصدومان حادثه، اطلاعات مورد نيازرا از محل و وضعيت مصدومين حادثه تهيه نمايد. اين اطلاعات جهت امداد رساني در اختيار گروه‌هاي امداگر قرار خواهد گرفت.

 

تعریف ربات امدادگر جهت مصارف عام:

ربات طراحی گردیده علاوه بر آنکه جنبه مسابقاتی دارد رباتی است که دارای مصارف عام نیز بوده و طراحی آن بر این اساس می باشد که ربات با استفاده از حسگرهای تعبیه گردیده بر روی آن، توانایی هایی همچون جستجو در مناطقی که حوادث طبیعی ویا حوادث غیر مترقبه رخ داده ونیز اکتشافات در معادن وجاسوسی در مناطق جنگی و... وبه طور کلی درمناطقی که حضور انسان با خطراتی و مشکلاتی همراه است مورد استفاده قرار می گیرد تا ازاین طریق خطرات احتمالی را کاهش دهد .

|+| نوشته شده توسط سروش در پنجشنبه دوم خرداد 1387 و ساعت 15:14 | 
سیاره نوردها

سیاره نوردها

   ناسا تعدادی از سفینه های خود مانند مارینر۱ (Mariner) که اولین ماموریت به ونوس بود را از دست داده است. در سطح بین المللی نیز این اتفاق بارها تکرار شده است. اینگونه ماموریت ها به سالها فعالیت، هزینه های فراوان و تکنولوژی های پیشرفته تخصصی مانند محفظه های فشار و سیستمهای محافظ حرارتی و تجهیزات ویژه اندازه گیریهای علمی نیاز دارند.

   در این زمینه تا کنون موفقیت های قابل توجه اندکی، مانند ماموریت چند فضاپیمایی پایونییر (Pioneer) به ونوس، ماموریت فضاپیمای گالیله و ماموریت اخیر اروپاییها با فضاپیمای هایگنز(Huygens) به قمر تایتان، که قسمتی از ماموریت کاسینی در زحل بود را داشته ایم. این ماموریتها یا مدتها قبل انجام شده اند، یا بسیار گران تمام شده اند و یا هر دو. چالش پیش روی نسل جدید ماموریتها، به کارگیری تکنولوژیهای جدید است، اما کسی راضی نمی شود مبلغی نزدیک به ۱ بیلیون دلار را در معرض ریسک بگذارد!. در عین حال باید به یک نکته توجه کرد. چگونه از اینجا به آنجا برویم؟.

   سیستم محافظ حرارتی را در نظر می گیریم. فضاپیما با سرعت ۶۵.۰۰۰ تا ۸۰.۰۰۰ کیلومتر در ساعت، یعنی سرعت لازم برای رسیدن به سیارات بیرونی مانند مشتری و کیوان، حرکت می کند. موقع رسیدن به مقصد، جرم فضاپیما انرژی بسیار زیادی دارد که در صورت ورود به درون جو سیاره مقصد، باید از آن کاسته شود به عبارت دیگر فضاپیما باید سرعت خود را کم کند. در شرایط تقریبا تهی فضا، سرعت زیاد مشکلی ایجاد نمی کند. اما زمانیکه یک فضاپیما با یک جو پر از مولکولهای گاز مواجه می شود، همه چیز به سرعت شروع به داغ شدن می کند. هرچه سرعت فضاپیما بیشتر باشد، بیشتر داغ می شود.
   فضاپیمای گالیله که تا به امروز سخت ترین تلاش برای ورود به جو سیاره ای را انجام داده است دمایی دو برابر دمای سطح خورشید و نیرویی به اندازه ۲۳۰g یعنی ۲۳۰ برابر شتاب گرانشی در سطح زمین را هنگام نفوذ در مشتری تجربه کرد. در چنین شرایطی تنها می توان با داشتن یک شیلد حرارتی که با دقت طراحی و با دقت آزمایش شده و با مواد تخصصی ویژه مانند ترکیبات فنولیک (phenolic - نوعی رزین) کربن پوشانده شده است، نجات پیدا کرد. جنس این شیلد باید به قدری ضخیم باشد که اگر یک تکه آن از بین رفت، همچنان بتواند از فضاپیما محافظت کند. البته، هر اندازه که وزن شیلد حرارتی بیشتر باشد، فضاپیما تجهیزات کمتری را می تواند با خود حمل نماید.

   با گذشت سالها از ارسال فضاپیمای گالیله در سال ۱۹۸۹، مواد جدیدی ساخته شده اند که قابلیتهای بهتری دارند. آنها هم سبکترند و هم مقاومت بیشتری دارند. ماده جدیدی که در مرکز تحقیقات ایمز (Ames) ناسا واقع در سیلیولی کالیفرنیا اختراع شده است، PICA مخفف Phenolic Impregnated Carbon Ablator به معنی محافظ حرارتی فنولیک کربن اشباع شده، نام دارد.

   این ماده بسیار سبک است، تولید آن نسبتا آسان است و خیلی راحت می توان آنرا به صورت اشکال خاصی در آورد. این ماده پیشرفت بزرگی در تکنولوژی فضاپیماها بود. از ماده PICA در محافظ حرارتی فضاپیمای ماموریت استارداست (Stardust) یا غبار ستاره استفاده شد. این فضاپیما در ۷ فوریه ۱۹۹۹ به فضا فرستاده شد یعنی در دوران ماموریتهای "سریعتر، بهتر، ارزانتر" یا ماموریتهای FBC (Faster, Better, Cheaper) ناسا. دستاوردهای دوران FBC شکستهای پرهزینه ای را (مدارگرد آب و هوای مریخ و فرود در قطب مریخ) در بر داشت و از آن زمان ناسا این فلسفه (FBC) را کنار گذاشت. البته FBC دست کم یک نقطه مثبت داشت.

   بر اساس این فلسفه پذیرفتن ریسک با این باور که اگر یک ماموریت کوچکتر و ارزانتر باشد احتمال عدم موفقیت آن بیشتر است اما در صورت شکست، فاجعه کمتری به بار خواهد آمد و ممکن است برای دوباره سازی آن، فناوری های جدیدی به دست آید، مجاز بود. فضاپیمای استارداست در ۲۵ ژانویه ۲۰۰۶ به همراه نمونه هایی از یک دنباله دار به زمین بازگشت و ثابت کرد که PICA کار خود را به زیبایی انجام می دهد.
   ارسال فضاپیما به سیارات و اقمار آنها امری گران و دشوار است و تجهیزاتی که برای رسیدن به هر یک از این اجرام مورد نیاز است، بسیار متنوعند. در همین راستا انجمن بین المللی سیاره نوردی سالانه یکبار گرد هم می آید و ضمن ارائه ایده ها و تکنولوژی های جدید، نظرات خود را در مورد انتخاب مقصد برای ماموریتهای آینده مطرح می کنند. پنجمین نشست این انجمن اواخر ژوئن ۲۰۰۷ در بوردوکس فرانسه برگزار شد.
   تکنولوژی هایی که در آن مورد بحث قرار گرفتند از بالنهای کوچک (نوعی وسیله به نام بالوت (ballute) که تلفیقی از بالن و پاراشوت است و می تواند در فراز سطوح شناور باشد) تا سیستم های پیشرفته محافظ حرارتی و تجهیزات فوق سبک ساخته شده به کمک نانوتکنولوژی بودند.

   مقاصد مورد توجه برای برنامه های آتی متعددند. از آن جمله می توان سیارات ونوس و عطارد، که می توانند به درک ما از تشکیل منظومه شمسی و این که چرا وضعیت این سیارات به گونه ایست که غیر قابل استفاده هستند، را نام برد. علاوه بر آن قمرهای کیوان و مشتری، مانند قمر اروپا مقاصد خوبی می باشند. در قمر اروپا، علاوه بر وجود اقیانوس آب مایع در زیر لایه های یخی، امکان وجود ارگانیزمهای زنده وجود دارد. بسیاری بر این باورند که اروپا همه ملزومات اساسی شامل آب مایع، منبع انرژی و مواد مغذی را دارا می باشد. به هر حال تنها راه شناخت بیشتر، رسیدن به آنجا با یک فضاپیمای مناسب و همراه داشتن تجهیزات کامل است. هیچ یک از این تصمیم گیریها کار ساده ای نیست.

   واقعیت این است که برای تحقق خواسته های همه مردم زمین، پول کافی وجود ندارد. صرفنظر از مسائل مالی، این وظیفه علوم و فناوری فضانوردی است که باید همراه با خواسته های بشر پیش رود.

 

منبع:

نویسنده: لیزا چو- تیلبار

انجمن علوم انستیتو SETI (seti.org)

ترجمه: لنا سجادی فر

|+| نوشته شده توسط سروش در دوشنبه سی ام اردیبهشت 1387 و ساعت 1:21 | 
ايده اي نو در ساختار چرخ
ايده اي نو در ساختار چرخ
در چرخ هاي دايروي Orbital Wheel نيروهاي عمل كننده بين زمين و تاير نمي توانند بيش از چرخ – مياني( Mid-Wheel) عبور كنند، اما مستقيماً به نواحي موقتاً بيكار (مصوق) انتقال مي يابند.
براي هدايت دقيق تر و كاهش فشار و ارتعاشات، نقاط اتصال اجزاي هدايت كننده در محيط چرخ قرار دارند.
با پايين آمدن مركز جرم، راندن راحت تر مي شود. هم چنين عمل كردن نيروها در نقطه CGM باعث افزايش قابليت ترمز كردن(!!! تا 20-100) مي شود.
دقت در هدايت: علت افزايش دقت، بزرگ بودن قطر ياتاقان ها مي باشد كه باعث مي شود درجه مقاومت بيشتري در زمان كج شدن تحمل كند و با طرح بندي مفصل توپي باعث كاهش حد مجاز زاويه(angel alowance) مي شود. محورهاي هدايت كننده ي كنوني از 2ياتاقان محوري يا مفصل هاي توپي ساخته شده اند كه برروي محور گردنده سوار مي شوند، كه اين براي چرخنده هاي 2تايي مي تواند بسيار بلند باشد. محور هدايت كننده براي چرخ هاي دايروي در حدود دومين شعاع بزرگ ياتاقان كه در سطح مقطع توخالي دايروي گردنده قرار دارد طراحي مي شود و مقدار كمي نسبت به سطح افق داراي شيب كه با از بين بردن اثرات تغيير شكل در انتهاي محور و سه شاخه ي موتور سيكلت ها باعث افزايش دقت مي شود.

كاهش نيرو و تنش هاي ساختاري:
در طراحي سنتي، نيروهاي ديناميكي بين تاير و سطح جاده برحسب گشتاور و تنش زماني كه از چرخ مياني عبور مي كنند زياد مي شوند از اين رو يك عبور غير مستقيم را باعث مي شود. تا به حال اين به عنوان يك موضوع غير قابل اجتناب شناخته شده بود، ولي ظهور چرخ هاي دايروي به اين معنا بود كه نيروها را مستقيماً به عضوهاي موقتاً بيكار منتقل كند. زاويه چرخش : يك ماشين زماني در حركت پايدار است كه در يك خط مستقيم حركت كند. هر چه زاويه دور زدن بيش تر باشد ماشين پايدارتر مي شود گرچه اين خود باعث كاهش قدرت مانور مي شود. براي چرخ دايروي يك زاويه چرخشي عوض شونده در راستاي محور هدايت كننده طراحي شده است. با استفاده از مشخصات دقيق دومين ياتاقان نصب شده بر روي صفحه ي مفصل دار، شيب اين ورقه با استفاده از سرعت مربوط به سيلندرهاي هيدروليكي 2اثره كنترل مي شود. هر چه سرعت بيشتر باشد زاويه ي چرخش بيش تر مي شود و بدين وسيله بيشترين پايداري در هر زمان قابل دست يابي مي باشد. برعكس هم درست است و با كاهش سرعت، زاويه ي دور زدن نيز كم مي شود و قدرت مانور بالا مي رود. تفاوت وزن اين نوع با انواع سنتي حدود 40درصد مي باشد.

كاهش سايش:
كاهش فشار مخصوص به معناي افزايش حدخستگي تا 100هزار مي باشد. محورهاي جلو و عقب چرخ هاي جديد، سفتي خوبي دارند و نيروها بدون تقويت شدن توسط شيارها مستقيماً انتقال مي يابند. اسمز يك صفحه ي دايروي دارد، يك ياتاقان محوري بيرون از مركز در داخل دومين ياتاقان بزرگ جاسازي مي شود. اين ياتاقان محوري خارج از مركز شامل محور هدايت شونده است.
در وضعيت عادي محور گردنده از صفحه ي مياني چرخ عبور مي كند، چرخش صفحه ي خارج از مركز به سمت چپ يا راست به ترتيب باعث يك دريفت (Drift) مثبت يا منفي مي شود. بخش مركزي به صورت پيوسته پارامترهاي به دست آمده از سنسورها را آناليز مي كند(سرعت، زاويه چرخش، دريفت، سطح تماس و ...) و بنا به نياز تنظيم مي كند.

ترمز كردن:
ترمز كردن بايد در مركز چرخ انجام شود جايي كه به انرژي قابل توجه و يك ساختار پيچيده براي ترمز كردن نياز دارد. چرخ هاي اسمز در نظريه ي امكان دست يابي به ترمزهايي با ديسك و رينگ بزرگ تر يك قدم به جلو بر داشته اند. در اين چرخ ها گريب مي تواند در نزديكي زمين جايي كه نيروها در آن جا عمل مي كنند، قرار گيرند.
چرخ هاي اسمز در توليد اوليه، بر روي ماشين هاي مختلفي نصب شده اند و هم اكنون نياز به يك سرمايه گذاري دارد تا به بازار عرضه گردد.


منبع: www.gizmag.com
مترجم: شاهين ناصري
|+| نوشته شده توسط سروش در سه شنبه بیست و چهارم اردیبهشت 1387 و ساعت 15:3 | 
IranOpen 2008 Results
 

IranOpen 2008 Results

League Name

First Place

Seconde Place

Third Place

Soccer 3D Simulation

SEU-RedSun

Little Green BATs

HFUT-Engine

 

China

Netherland

China

Soccer 2D Simulation

AUTNemesis

BlueWave

HFUT-Engine

 

Iran

Iran

China

Mixed Reality (Presentation)

UIAI and Eko-Blenz!

---

---

 

IranGermany

 

 

Mixed Reality (Competition)

UIAI

Eko-Blenz!

 

 

Iran

Germany

 

Middle Size

ADRO

---

---

 

Iran

 

 

Small Size

Strive

Roborate

MRL

 

China

Iran

Iran

Humanoid (Kid Size)

Fumanoid

---

---

 

Germany

 

 

Humanoid (Teen Size)

Persian Gulf

---

---

 

Iran

 

 

Senior Demo

Roboirman

Robobit

Robolistener

 

Iran

Iran

Iran

@Home

Robocit

---

---

 

Iran

 

 

Rescue Simulation

Impossible 08

MRL

SBCe-Saviour

 

Iran

Iran

Iran

Virtual Robot

MRL

---

---

 

Iran

 

 

Rescue Real (Robot)

MRL

Resquake/Soren

YRA & RoboRazi

 

Iran

Iran

Iran

Rescue Real (Best Mobility)

RoboRazi

---

---

 

Iran

 

 

Rescue Real (Technical Challenge)

MRL

---

---

 

Iran

 

 

Deminor (Manual)

Gold Robo

Mamooth

Microsense

 

Iran

Iran

Iran

Deminor (Autonomous)

Ettehad

Royal

ZRC- NGO

 

Iran

Iran

Iran

Deminor (Technical Challenge)

Mamooth

---

---

 

Iran

 

 

Junior Soccer Secondary 1 on 1

Pasargad

Pajohesh Saraye Robotic Mashhad

Roboxin

 

Iran

Iran

Iran

Junior Soccer Secondary 2 on 2

MRL-Espadana

Helli2

Helli1

 

Iran

Iran

Iran

Junior Rescue

Jey

Parmida-R2

A

 

Iran

Iran

Iran

 

 منبع: www.iranopen2008.ir

 

|+| نوشته شده توسط سروش در سه شنبه بیست و چهارم اردیبهشت 1387 و ساعت 1:38 | 
MARS Exploration ROBOTS

MARS Exploration ROBOTS

 

استاد گرامی : دکتر فرشیدیانفر

حسین تائب – نادر دولت آبادی – مرتضی شاکرین – علی علی رحیمی

 

مقدمه:

رصد تلسکوپی سبب تصورات ناقص و اشتباه در مورد مریخ شد.

بعد از فرود انسان بر سطح ماه به این نتیجه رسیدند که حضور مستقیم انسان برای اکتشاف سیارات با تکنولوژی موجود هزینه زیادی در بر دارد و حفظ امنیت انسان و تامین نیازهای اولیه او سبب پیچیده تر شدن این موضوع شد. بنابراین تلاش ها بر ساخت ربات هایی با قابلیت اکتشاف و آزمایش مواد متمرکز شد.

تاریخچه:

تاکنون ربات های کاوشگر مریخ سه مدل اصلی داشته اند: Lander,Rover,Orbiter

شوروی آغازگر ارسال کاوشگر به مریخ بود. مارینر 4 ناسا اولین تصویر را از فاصله 12000 کیلومتری سطح مریخ ارسال کرد.

اولین Rover را شوروی به سمت مریخ ارسال نمود.

تا پایان سال 2006، از 37 پرتاب کاوشگر تنها 20 مورد موفقیت آمیز بوده که 11 مورد سعی بر فرود بر سطح مریخ داشته اند که تنها 6 مورد موفق شده اند.

EDL :

 سه واژه Entry  ،  Descent  و Landing

سفینه با سرعتی حدود 12000 مایل بر ساعت وارد جو مریخ می شود و طی 6 دقیقه فرود می آید. در هنگام ورود دمای لایه محافظ حرارتی به 2637 فارنهایت می رسد. با کمک سنسور فشار کیسه های هوا در ارتفاع معینی باز شده و تسمه ها در ارتفاع 40 فوتی آزاد می گردند.

بازه زمانی برای کار مفید این دو مریخ نورد 90 روز در نظر گرفته شده بود اما بیشتر از حد انتظار عملیات نمودند.

نکاتی در مورد مریخ نورد روح:

·        انحراف پروفیل چگالی جوی در حین عملیات از پروفیل تئوری محاسبه شده.

·        بیشتر بودن زاویه حمله حین ورود به جو مریخ و دامنه ارتعاش بالا در سرعت نزدیک به 6 ماخ.

فشار عمل کردن چتر ترمز در طراحی تئوری 725 پاسکال که در عمل 729 پاسکال بود.

سرعت محاسبه شده برای پاره شدن تسمه ها 21 متر بر ثانیه طراحی شده بود که در عمل در سرعت 11.5 متر بر ثانیه پاره شدند.

بار قابل تحمل در حین فرود 40g طراحی شده بود که بین 8 تا 10 اعمال شد.

نقطه فرود با انحراف 9 کیلومتر در نظر گرفته شده بود که در عمل 12 کیلومتر بود.

پردازش تصویر:

        مجموعا 10 دوربین بر روی مریخ پیما وجود دارد.

        دوربين هاي مريخ پيماها مي توانند عكس هاي 3D تهيه كنند.

        همه ي دوربين ها بدون شاتر هستند تا وزن كمتري داشته باشند.

در مريخ پيما ها از چندين الگو و تئوري در پردازش تصوير استفاده شده است

واحد پردازنده

با توه با قيمت مناسب، قابليت تغييرات راحت و بروز رساني و همچنين دستورات و كنترل قوي از زبان برنامه نويسي جاوا به همراه پلت فرمي موسوم به Maestro

ارتباطات

براي اولين بار، اسپريت و آپرچونيتي، مريخ پيما هاي بودند كه امكان برقراري ارتباط مستقيم با زمين را داشتند.


 

سیستم حرکتی:

سيستم حركتي شامل 6 چرخ است كه هر كدام به يك موتور حركتي مجهز مي باشد.

دو چرخ جلو به همراه دو چرخ عقب هر كدام يك موتور فرمان دارند كه mars rover  را قادر مي سازد كه به صورت در جا و به ميزان 360 درجه بچرخد .

يك سيستم كنترل براي كنترل نيروي عمودي وارد بر زمين از طرف هر چرخ در نظر گرفته شده است .

سيستم تعليق از نوع Rocker – Bogie مي باشد .

مزيت اين سيستم به عبور از موانع تا دو برابر قطر چرخ مي باشد

Rocker-Bogie سيستمي است كه به همراه يك ديفرانسيل همواره  هر 6 چرخ را بر روي زمين مي فشارد.

در گذشته بر روي Rover هايي نصب مي شد كه نيروي توليدي در حركت كم بود. در نتيجه تعليق تنها به عنوان يك عضو صلب سينماتيكي بينم بدنه و چرخ ها بود . اما در mars rover  به يك تعليق نرم براي محدود كردن شتاب در هنگام حركت نياز است .

جنس سيستم تعليق از تيتانيم انتخاب شد كه بوسيله پروسه STA مقاومت آن را از 900MPa به  1100MPa مي رسانند.

براي جذب انرژي از استراكچري با ميله هاي نازك جوش داده شده كه بارهاي خمشي و پيچشي را تحمل مي كنند استفاده شده است.

مفصل Rocker-Bogie بر روي دو بوش Torlon 7130 thrust/radial با قطر 52mm مي چرخد كه از گريس 601-EF براي كاهش اصطكاك استفاده شده است.

بيشترين گشتاور خمشي وارد بر مفصل 714N.m است كه به دليل افتادن در چاله اي به عمق 20cm ايجاد مي شود . بيشترين گشتاور پيچشي وارد بر مفصل نيز 506N.m است كه به دليل 12cm جابجايي عرضي بين مفصل و چرخ ها بوجود مي آيد.

براي قفل مفصل Rocker – Bogie از يك شيطانک استفاده مي شود كه آزادي حركتي 39 درجه را به Rover مي دهد. در قسمت جلو يك مفصل به نام Rocker deployment actuator(RDA)  قرار داده شده است تا چرخ هاي جلو دقيقا در جلوي Rover قرار بگيرند.

در زمان حركت RDA چرخ ها را در موقعيتي نگه مي دارد تا پايداري Pitch و Roll برقرار باشد.

RDA  نياز به تحمل 390N.m گشتاور خمشي و 421N.m گشتاور پيچشي دارد.

RDA  داراي 100mm طول و 80cm قطر است.

يك موتور Maxon REO20 DC براي تامين 20 N.m گشتاور مورد نياز RDA در نظر گرفته شده است.

سيستم قفل  RDA نقش ديناميكي و استاتيكي را با قفل شدن شيطانك در استاتور عوض مي كند.

براي كم كردن نيروي قفل شونده مورد نياز بايد قطر  RDA تا جاي ممكن بزرگ انتخاب شود.

براي جمع شدن و باز شدن نياز به تعديل تا 17cm از طول Bogie بود.

Bogie به دو قسمت تقسيم شد كه هر كدام شامل اجزايي براي باز كردن Bogie به ميزان لازم بود .

طراحي آخر يك مجموعه گردنده در انتهاي Bogie بود كه براي كاهش اصطكاك و افزايش تحمل تنش هاي حرارتي از فنر كمك گرفته شد .

هدف اين سيستم گردنده انتهاي Bogie معلق كردن قسمت عقب  Bogieاز قسمت جلوي آن بود.

4 جفت گردنده در انتهاي Bogie   قرار داده شد كه 5 درجه آزادي را مي گيرد. فاصله بين اين اجزا 10cm  است .

مجموعه گردنده شامل يك پين گردنده همراه با دو بلبرينگ سوزني شكل مي باشد.پين بين قسمت انتهايي Bogie و يك جفت واشر قرار گرفته است.

آزمايشات نشان داد كه براي جلوگيري از شكستن قسمت گردنده ( كه از جنس استيل MP35N ساخته شده است ) بايد از واشرها براي انتقال نيرو به بوش استيل  440C و پوشش قسمت گردنده استفاده شود.

برای سيستم قفل از يك شيطانك با نوك تيز براي جلوگيري از تداخل استفاده شده است.

 

|+| نوشته شده توسط سروش در پنجشنبه نوزدهم اردیبهشت 1387 و ساعت 18:56 | 
امواج اولتراسونيك

امواج اولتراسونیک

 

اولتراسوند به امواجي گفته مي شود که فرکانس مربوط به آنها بيشتر از حدي است که توسط گوش انسان قابل آشکار شدن باشد. پايين ترين مقدار فرکانس اين امواج صوتي در حدود  18KHz مي باشد. امواج اولتراسوند از همان اصول اساسي حرکت موج  به عنوان آكوستيک فرکانس پايين تبعيت مي کند.

اين امواج از ويژگيهاي ذکر شده در ذيل برخوردارند :

1-   موج با فرکانس بالاتر داراي طول موج کوتاه تر است. اين بدان معناست که تفرق بآساني اتفاق نمي افتد. اگر بخواهيم شعاع مستقيم و در يک جهت ثابت و متمرکز از موج تشکيل دهيم با موج اولتراسوند راحت تر به نتيجه مي رسيم تا صوت معمولي.

2-   امواج اولتراسوند براحتي از ديوار هاي فلزي يک ساختمان عبور مي کنند. اين بدان معناست که در کاربردهاي نظير اندازه گيري سطح سوخت مايع در يک تانک سيستم اندازه گيري را مي توان در خارج از تانک نيز نصب کرد.

 

 

|+| نوشته شده توسط سروش در دوشنبه دوم اردیبهشت 1387 و ساعت 21:51 | 
ROBOIRMAN

« ربوایرمان »

ROBOIRMAN

 

محمد رحيم ترشيزيان[1]، سروش صرافان صادقي[2]، محمد رحيم ملك بالا[3]، مرتضي جوان يار[4]

 [1]عضو هيئت علمي گروه مكانيك دانشگاه آزاد اسلامي مشهد

[۲] دانشجوي كارشناسي مكانيك در حرارت و سيالات دانشگاه آزاد اسلامي مشهد ورودي 1383

[۳] دانشجوي كارشناسي مكانيك در حرارت و سيالات دانشگاه آزاد اسلامي مشهد ورودي 1383

[۴] دانشجوي الكترونيك دانشگاه آزاد اسلامي سبزوار ورودي 1383

 

 قهرمان سومین دوره مسابقات بین المللی ربوکاپ ایران  IRANOPEN 2008

در بخش Senior Demo

 

چكيده :   

     در دنياي صنعتي امروز جايگاه ربات ها در ايجاد آسايش و رفاه در امور مختلف همچون كارهاي خانگي بر هيچ كس پوشيده نمي باشد ، و از سال 2002 با به بازار آمدن ربات هاي نظافت چي ساخت شركت جنرال الكتريك با نام ROMBO  فصل جديدي در به كارگيري ربات ها در زندگي روزمره مردم ايجاد شد ، در ايران نيز همچون ديگر كشور ها تلاش هاي بسياري  در زمينه ساخت ربات هاي نظافت چي صورت گرفت كه ربات ROBOIRMAN نتيجه تلاش ها و تحقيقات 8 ساله اعضاي اين گروه مي باشد . ربات ساخته شده از گروه مکانیک دانشگاه آزاد اسلامی مشهد دارای تائیدیه علمي بوده و در اداره ثبت شرکتها و مالکیت صنعتی به شماره  39064 درقسمت ثبت اختراعات به عنوان  اختراع ثبت گرديده است و در حال حاضر درحال طي مراحل ثبت علمي در سازمان پژوهش هاي علمي صنعتي ايران بوده و در حال آماده سازي جهت ثبت جهاني در كشور انگلستان مي باشد .

 

مقدمه :

          رباتROBOIRMAN  در رده ربات هاي نظافت چي قرار داشته كه وظيفه جاروكردن ، ضدعفوني كردن سطح يه كمك اشعه UV و تصفيه هوا از سطح را به صورت هوشمند و بدون نياز به دخالت انسان به عهده دارد كه انجام اين وظايف را به كمك يك سري از امكانات در نظر گرفته شده بر روي خود انجام مي دهد كه به عنوان مثال مي توان به امكان تشخيص ارتفاع و پله و تغيير ارتفاع خود ، تشخيص محل تجمع آشغال و تمركز بر نظافت دقيق تر در آن نقطه ، تشخيص ديوار و موانع و جلوگيري از بر خورد به آنها و ...  را دارا مي باشد و از سيتم هاي هدايتي و شتاب دهنده به همراه مكش در جمع آوري آشغال ها برخوردار بوده و سيستم اشعه UV به قدرت 4Wجهت استريل نمودن سطح برخوردار مي باشد ، همچنين هواي مكش شده توسط پمپ هاي نوع سانتيريفيوژي آن كه با دوران 16000 هزار دور در دقيقه خود امكان جمع كردن زباله هايي با وزن 30 گرم از فاصله استاندارد ربات از سطح 8mm را به تنهايي دارا مي باشند كه نحوه طراحي و ساخت اين ربات در نوع خود جديد ، جالب و ابداعي مي باشد و با توجه به موارد گفته شده می توان آنرا از نمونه های مشابه خارجی کاملا متمایز نمود.

     ربات ارئه شده به اين مسابقات چهارمين ربات ساخته شده توسط اعضاي اين گروه مي باشد كه با توجه به تجربه و رفع مشكلات ربات هاي قبلي و با استفاده از نرم افزار هاي CATIA  ،  Solid works ، طراحي و شبيه سازي شده است . كه در ادامه به نحوه شكل گيري و ساخت ربات و نمونه هاي قبلي اشاره مي نماييم .


ادامه مطلب
|+| نوشته شده توسط سروش در یکشنبه یکم اردیبهشت 1387 و ساعت 0:22 | 
آشنایی با میکروکنترلر PIC 16f84

آشنایی با میکروکنترلر  : PIC 16f84

میکروکنترلر در واقع یک کامپیوتر تک تراشه ای کوچک است به این معنی که کل سیستم کامپیوتر مانند CPU، RAM، ROM، خطوط(Input/Output) I/O،(Analog/Digital) A/D،(Digital/Analog) D/A، پورت های سریال و موازی، تایمر و ... داخل یک تراشه یا IC  (Integrated Circuit) جای داده شده است. میکروکنترلر ها قابلیت ذخیره سازی و اجرای برنامه را دارند و می توانند عملیات ریاضی و منطقی را نیز انجام دهند و همچنین در مورد وضعیت خطوط ورودی و خروجی تصمیم گیری نمایند.امروزه تراشه ها در بسیاری از لوازم و وسایل زندگی روزمره و حتی امنیتی کاربرد وسیعی یافته اند و علاوه بر آن در طراحی و اجرای پروژه ای تحقیقاتی و علمی از جمله رباتیک و کنترل استفاده می شوند.

یکی از شرکتهای ساخت میکروکنترلر Microchip Technology می باشد که محصولات آن تحت نام کلی PIC ارائه می شوند. (Programmable Interface Controller)

این نوع تراشه ها در انواع 8 و 18 و28 و 40 و 64 و 80  پایه موجود می باشند.

 برتری های PIC

1-     قابلیت برنامه نویسی با زبان سطح بالا که مشکلات کار با زبان ماشین یا اسمبلی را ندارد. به راحتی با زبان برنامه نویسی مشابه Basic  می توان PIC  را برنامه ریزی کرد.

2-     سرعت اجرای بالای برنامه ها، زیرا برنامه ها به زبان ماشین در PIC  بارگذاری شده اند و با سرعت بالایی اجرا می شوند.

3-     سادگی و قیمت مناسب

 مشخصات سخت افزاری

ما در اینجا بیشترPIC 16f84  را مورد بررسی قرار می دهیم که دارای 18 پایه می باشد و کاربرد وسیعی را دارد و 13 پایه به عنوان ورودی و خروجی در اختیار ما می گذارد.این تراشه دارای دو پورت   A(5 pin) و B(8 pin)  می باشد که بر حسب نیاز می توان آن ها را خروجی یا ورودی تعریف کرد. هر کدام از پایه ها بر حسب شماره در زیر معرفی شده اند:

 

به طور مرتب از بالا به پایین سمت راست از 1 تا 9 و سمت چپ از 10 تا 18 از پایین به بالا (سر میکرو به بالا است)

1- بیت سوم  پورت A :    RA2

2- بیت چهارم پورت A :   RA3

3- بیت پنجم پورت A :   RA4

4- MCLR برای Reset کردن بوده و در حالت عادی عکس می باشد یعنی باید به منبع ولتاژ وصل باشد.

5- vss  (GND

6- بیت اول پورت B :         RB0

7- بیت دوم پورت B :        RB1

8- بیت سوم پورت B :      RB2

9- بیت چهارم پورت B :     RB3

10- بیت  پنجم پورت B :   RB4

11- بیت ششم پورت B :  RB5

12- بیت هفتم پورت B :   RB6

13- بیت هشتم پورت B : RB7

14-vdd  (VCC)

15 و 16برای اتصال به یک نوسان ساز(مانند کریستال)

17- بیت اول پورت A :    RA0

18- بیت دوم پورت A :     RA1

 

ساختار حافظه

میکروکنترلرهای PIC از نظر نوع حافظه به 4 دسته تقسیم می شوند :

1- دارای حافظه از نوع  Flash هستند : آی سی هایی که دارای حرف F هستند  مانند 16F84
2- دارای حافظه از نوع
EPROM هستند : آی سی هایی که دارای حرف C یا CE هستند  مانند 16C84 -16CE625
3-دارای حافظه از نوع
ROM هستند :آی سی هایی که دارای حرف CR هستند  مانند 16CR84
4-دارای حافظه از نوع
EEPROM هستند .

همچنین آی سی هایی که دارای حرف L هستند دارای رنج ولتاژ گسترده ای هستند .

 

|+| نوشته شده توسط سروش در یکشنبه بیست و هفتم آبان 1386 و ساعت 22:1 | 
امواج مکانیکی

امواج مکانیکی :

 

برهم نهی دو موج با جابجايی های هم جهت مثبت -برهم نهی سازنده:شکل زير                   

 برهم نهی دو موج با جابجايی خلاف جهت يکد يگر برهم نهی ويرانگر

 

  

موجهای پيش رونده به موجهايی اتلاق می شوند که بدون انتشار ماده انرژی را در محيط منتقل ميکنند .

در شکل فوق سفر قله های آبی - قرمز وسبز را می بينيد

 

امواج ايستاده:

 امواجی هستند که وضعيت نوسانی

ثابتی  دارند و در فضا پيش نمی روند. هر ذره با يک دامنه ثابت در جای خود حرکت

 نوسا نی ساده انجام ميدهد. بنابراين امواج ايستاده انرژی را نمی توانند از نقطه ای

به نقطه ديگر منتقل نمايند.                      

 چگونگی توليد امواج ايستاده:

همانطور که در شکل زير می بينيد (موج سبز و موج ابی) از تداخل دو مو ج هم بسامد -هم دامنه -با عددموج يکسان و جابحايی های خلاف جهت امواج ايستاده بوجود

می ايدکه موج سياه رنگ همان موج حاصل يعنی موج ايستاده است

مشخصات امواج ايستاده:

۱-گره ها:( NODS) :به نقا طی گفته ميشود که از تداخل دوموج در فاز مقابل بوجود امده اند که تداخلشان ويرانگر است و جابجايی از وضع تعادل ودامنه برايند صفر ميشود به همين دليل اين نقطه ها همواره ساکنند

۲- شکمها:(antinodes):به نقاطی گفته ميشود که از تداخل دو موج هم فاز بوجود می ايد که تداخلشان سازنده است وبا جابجای بيشينه  از وضع تعادل(مجموع جابجايی های دو موج تداخل کننده)در حالی که دامنه ان بيشينه است به ارتعاش در می ايند. 

  

برگرفته از http://www.alireza88rn.blogfa.com

|+| نوشته شده توسط سروش در جمعه بیست و هشتم اردیبهشت 1386 و ساعت 18:39 | 
منطق فازی2
منطق ارسطو اساس رياضيات كلاسيك را تشكيل مى دهد. براساس اصول و مبانى اين منطق همه چيز تنها مشمول يك قاعده ثابت مى شود كه به موجب آن يا آن چيز درست است يا نادرست. دانشمندان نيز بر همين اساس به تحليل دنياى خود مى پرداختند. گرچه آنها هميشه مطمئن نبودند كه چه چيزى درست است و چه چيزى نادرست و گرچه درباره درستى يا نادرستى يك پديده مشخص ممكن بود دچار ترديد شوند، ولى در يك مورد هيچ ترديدى نداشتند و آن اينكه هر پديده اى يا «درست» است يا «نادرست».
هر گزاره، قانون و قاعده اى يا قابل استناد است يا نيست. بيش از دو هزار سال است كه قانون ارسطو تعيين مى كند كه از نظر فلسفى چه چيز درست است و چه چيز نادرست. اين قانون «انديشيدن» در زبان، آموزش و افكار ما رسوخ كرده است.
منطق ارسطويى دقت را فداى سهولت مى كند. نتايج منطق ارسطويى، «دوارزشى»، «درست يا نادرست»، «سياه يا سفيد» و «صفر يا يك» مى تواند مطالب رياضى و پردازش رايانه اى را ساده كند. مى توان با رشته اى از صفر و يك ها بسيار ساده تر از كسرها كار كرد. اما حالت دوارزشى نيازمند انطباق ورزى و از بين بردن زوايد است. به عنوان مثال هنگامى كه مى پرسيد: آيا شما از كار خود راضى هستيد؟ نمى توان انتظار جواب بله يا خير داشت، مگر آنكه با تقريب بالايى صحبت كنيد. «سورن كيركگارد» فيلسوف اگزيستانسياليست، در سال 1843 كتابى در رابطه با تصميم گيرى و آزاد انديشى به نام «يا اين يا آن» نوشت. او در اين كتاب بشر را برده كيهانى انتخاب هاى «دودويى» در تصميم گيرى هايش ناميد. تصميم گيرى به انجام يا عدم انجام كارى و تصميم گيرى درباره بودن يا نبودن چيزى.
گرچه مى توان مثال هاى فراوانى را ذكر كرد كه كاربرد منطق ارسطويى در مورد آنها صحيح باشد، اما بايد توجه داشت كه نبايد آنچه را كه تنها براى موارد خاص مصداق دارد به تمام پديده ها تعميم داد. در دنيايى كه ما در آن زندگى مى كنيم، اكثر چيزهايى كه درست به نظر مى رسند، «نسبتاً» درست هستند و در مورد صحت و سقم پديده هاى واقعى همواره درجاتى از «عدم قطعيت» صدق مى كند. به عبارت ديگر پديده هاى واقعى تنها سياه يا تنها سفيد نيستند، بلكه تا اندازه اى «خاكسترى» هستند. پديده هاى واقعى همواره «فازى»، «مبهم» و «غيردقيق» هستند. تنها رياضى بود كه سياه و سفيد بود. اين خود چيزى جز يك سيستم مصنوعى متشكل از قواعد و نشانه ها نبود. علم واقعيت هاى خاكسترى يا فازى را با ابزار سياه و سفيد رياضى به نمايش مى گذاشت و اين چنين بود كه به نظر مى رسيد واقعيت ها نيز تنها سياه يا سفيد هستند. بدين ترتيب در حالى كه در تمامى جهان حتى يك پديده را نمى توان يافت كه صددرصد درست يا صددرصد نادرست باشد، علم با ابزار رياضى خود همه پديده هاى جهان را اين طور بيان مى كرد. در اين جا بود كه علم دچار اشتباه شد. در منطق ارسطويى حالت ميانه اى وجود ندارد و شيوه استدلال «قطعى و صريح» است. از طرف ديگر رياضيات فازى بر پايه استدلال تقريبى بنا شده كه منطبق با طبيعت و سرشت سيستم هاى انسانى است. در اين نوع استدلال، حالت هاى صفر و يك تنها مرزهاى استدلال را بيان مى كنند و در واقع استدلال تقريبى حالت تعميم يافته استدلال قطعى و صريح ارسطويى است.
منطق فازى، يك جهان بينى جديد است كه به رغم ريشه داشتن در فرهنگ مشرق زمين با نيازهاى دنياى پيچيده امروز بسيار سازگارتر از منطق ارسطويى است. منطق فازى جهان را آن طور كه هست به تصوير مى كشد. بديهى است چون ذهن ما با منطق ارسطويى پرورش يافته، براى درك مفاهيم فازى در ابتدا بايد كمى تامل كنيم، ولى وقتى آن را شناختيم، ديگر نمى توانيم به سادگى آن را فراموش كنيم. دنيايى كه ما در آن زندگى مى كنيم، دنياى مبهمات و عدم قطعيت است. مغز انسان عادت كرده است كه در چنين محيطى فكر كند و تصميم بگيرد و اين قابليت مغز كه مى تواند با استفاده از داده هاى نادقيق و كيفى به يادگيرى و نتيجه گيرى بپردازد، در مقابل منطق ارسطويى كه لازمه آن داده هاى دقيق و كمى است، قابل تامل است.
|+| نوشته شده توسط سروش در چهارشنبه پنجم اردیبهشت 1386 و ساعت 0:54 | 
منطق فازي1

از آن زمان كه انسان انديشيدن را آغاز كرد، همواره كلمات و عباراتى را بر زبان جارى ساخته كه مرزهاى روشنى نداشته اند. كلماتى نظير «خوب»، «بد»، «جوان»، «پير»، «بلند»، «كوتاه»، «قوى»، «ضعيف»، «گرم»، «سرد»، «خوشحال»، «باهوش»، «زيبا» و قيودى از قبيل «معمولاً»، «غالباً»، «تقريباً» و «به ندرت». روشن است كه نمى توان براى اين كلمات رمز مشخصى يافت، براى مثال در گزاره «على باهوش است» يا «گل رز زيباست» نمى توان مرز مشخصى براى «باهوش بودن» و «زيبا بودن» در نظر گرفت. اما در بسيارى از علوم نظير رياضيات و منطق، فرض بر اين است كه مرزها و محدوده هاى دقيقاً تعريف شده اى وجود دارد و يك موضوع خاص يا در محدوده آن مرز مى گنجد يا نمى گنجد. مواردى چون همه يا هيچ، فانى يا غيرفانى، زنده يا مرده، مرد يا زن، سفيد يا سياه، صفر يا يك، يا «اين» يا «نقيض اين» . در اين علوم هر گزاره اى يا درست است يا نادرست، پديده هاى واقعى يا «سفيد» هستند يا «سياه».
اين باور به سياه و سفيدها، صفر و يك ها و اين نظام دو ارزشى به گذشته بازمى گردد و حداقل به يونان قديم و ارسطو مى رسد. البته قبل از ارسطو نوعى ذهنيت فلسفى وجود داشت كه به ايمان دودويى با شك و ترديد مى نگريست. بودا در هند، پنج قرن قبل از مسيح و تقريباً دو قرن قبل از ارسطو زندگى مى كرد. اولين قدم در سيستم اعتقادى او گريز از جهان سياه و سفيد و برداشتن اين حجاب دوارزشى بود. نگريستن به جهان به صورتى كه هست. از ديد بودا جهان را بايد سراسر تناقض ديد، جهانى كه چيزها و ناچيزها در آن وجود دارد. در آن گل هاى رز هم سرخ هستند و هم غيرسرخ. در منطق بودا هم A داريم هم نقيض A. در منطق ارسطو يا A داريم يا نقيض A منطق (A يا نقيض A) در مقابل منطق (A و نقيض A). منطق اين يا آن ارسطو در مقابل منطق تضاد بودا.

|+| نوشته شده توسط سروش در چهارشنبه پنجم اردیبهشت 1386 و ساعت 0:53 | 
اجزاء، مکانیزم، سیستم، ماشین

                                      اجزاء، مکانیزم، سیستم، ماشین

 

می دانیم که رباتیک یک حوزه بین رشته ای است که از بهم پیوستن علوم مختلف مانند: الکترونیک، کامپیوتر و مکانیک شکل گرفته است بنابراین آشنایی با هر یک از این حوزه ها برای شناسایی دقیق حوزه رباتیک ضروری به نظر می رسد. یکی از علومی که دانش رباتیک از آن نشات گرفته مهندسی مکانیک است. مهندسی مکانیک به شکل ساده وظیفه طراحی و ساخت اسکلت اصلی ربات را بر عهده دارد. اسکلت ربات شامل بخش هایی است که ایستایی و امکان حرکت را برای ربات فراهم می کند. دیگر اجزاء ربات از قبیل حسگرها، مدارهای تغذیه ای، مدارهای کنترلی و سایر اجزاء بر روی بخش های مکانیکی ربات نصب شده و بخش های مکانیکی ربات متناسب با نیاز، امکانات حرکتی مختلفی را برای انجام وظیفه و یا وظایف مشخص شده ربات فراهم می آورند.   

برای آشنایی با بخش های مکانیکی ربات لازم است با برخی از اصطلاحات آشنا شویم. ماشین یکی از ابتدایی ترین مفاهیمی است که برای آشنایی با مکانیک ربات ضرورت دارد. برای درک دقیق از مفهوم ماشین لازم است بدانیم که یک ماشین چیست و از چه بخش هایی تشکیل شده است و دیگر اینکه آن بخش ها چگونه ماشین را شکل می دهند. به همین منظور از آشنایی با ریزترین بخش های شکل دهنده ماشین شروع می کنیم. به ریزترین بخش های شکل دهنده ماشین "اجزاء ماشین" می گویند.

اجزاء ماشین به قطعاتی از ماشین گفته می شود که هر کدام بنا به وظیفه خود دارای شکلی معین و مشخص می باشد. شکل اجزاء در کنار جنس آن می تواند کارکردی را که از آن انتظار می رود تامین نماید. اجزاء مکانیکی به خودی خود کارکردی نداشته و زمانی که در کنار دیگر اجزاء قرار میگیرند می توانند عملکرد خود را نشان دهند. تعداد معینی از اجزاء بسته به نوع کارکرد مورد انتظار باید در کنار هم قرار گیرند تا بتوانند کاری انجام دهند.

از به هم پیوستن تعدادی از اجزای ماشین که نحوه ارتباط آنها با یکدیگر منجر به ایجاد حرکتی معین شود مکانیسم گفته می شود. مکانیسم ها کوچکترین بخش از یک ماشین هستند که مستقلا می توانند کارکردی معنا دار و معین داشته باشند. بدیهی است که مکانیسم ها وابسته به کارکرد و فیزیک بکار گرفته شده می توانند از تعداد اجزاء مختلفی شکل بگیرند. یک مکانیزم می تواند تعداد 2 جزء و یا بیشتر از دو جزء داشته باشد. عملکرد مکانیزم ها ممکن است ملموس نبوده و قابل فهم نباشد. بنابراین حاصل عمل مکانیزم ها مستقیما به کار گرفته نمی شود.

مجموعه ای از یک یا چند مکانیزم که با ارتباط با یکدیگر و در کنار هم می توانند کاری معین و عملکردی ویژه را ایجاد نمایند یک سیستم نامیده می شود. سیستم ها عملکردی ملموس، قابل فهم و کاربردی دارند.

ماشین از بهم پیوستن سیستم ها به وجود می آید. ماشین وسیله ای برای تبدیل یا انتقال کار و انرژی است. به عبارت دیگر وقتی سیستم و یا سیستم هایی به صورت منفرد و یا در کنار یکدیگر بتوانند با تبدیل و یا انتقال انرژی عمل مشخصی را که ملموس و مورد نظر است انجام دهد، به ماشین تبدیل شده اند. یعنی وقتی سیستم یا سیستم ها کارکرد نهایی و مقصود را تامین می کنند ماشین شکل گرفته است.

 برای روشن شدن تعاریف فوق یک مثال ساده می زنیم. کولر آبی یک ماشین است که حاصل عمل آن خنک کردن هوا است. واضح است که خنک کردن، کارکرد نهایی مورد انتظار از کولر است. حالا به درون کولر می رویم تا به صورت ریزتر بخش های آن را مرور کنیم. اگر بخواهیم بخش های کلی موجود در کولر را معرفی کنیم باید از دو بخش عمده نام ببریم. یکی از این بخش ها بخش تولید کننده باد و دیگری بخش خنک کننده هوای داخل کولر است. یعنی کولر با انجام دو کار اصلی که عبارتند از ایجاد هوای خنک و دمیدن هوا به وظیفه خود عمل می کند. هر کدام از این دو بخش سیستم های کولر هستند که می توانند به تنهایی کاری مشخص و قابل لمس انجام دهند به عنوان مثال سیستم تولید باد کولر به تنهایی می تواند کار معینی را که همان دمیدن هوا است انجام دهد. اما این عملکرد، عملکرد نهایی این ماشین نیست. سیستم تولید باد در کولر آبی دارای مکانیزم های مختلفی است که به برخی از آنها اشاره می کنیم. یکی از این مکانیزم ها مکانیزم گردش پروانه کولر است که از یک پروانه، یک محور و دو عدد تکیه گاه که محور در درون آنها به گردش در می آید تشکیل شده است. همان طور که مشخص است این مکانیزم امکان گردش پروانه را برای تولید باد فراهم می کند اما به خودی خود عملکرد ملموسی ندارد. دیگر مکانیزم این سیستم مکانیزم تغییر سرعت است که باعث می شود سرعت گردش موتور الکتریکی کولر کم شود. اجزای این مکانیزم عبارتند از یک فولی کوچک یک فولی بزرگ و یک تسمه.   

|+| نوشته شده توسط سروش در دوشنبه سوم اردیبهشت 1386 و ساعت 22:47 | 
منابع تغذيه

                                                منابع تغذيه

يكي از بخشهاي مهم و حياتي در كليه سيستمهاي الكتريكي منابع تغذيه هستند. هرچه مدارات الكترونيكي پيچيده تر باشند به منابع تغذيه دقيقاري نياز داريم بعلاوه با افزايش توان مصرفي روبات حجم منبع تغديه نيز افزايش مي­بايد كه اين مسأله ممكن است مشكلاتي از جمله افزايش وزن و حجم اشغال شده را در پي داشته باشد. از اين رو انتخاب يك منبع تغذيه متناسب با نياز از اهميت بسزايي برخوردار است.

در نظر بسياري از مصرف كنندگان اكثر منابع تغذيه شبيه هم مي باشند كه البته اين مساله درست نيز مي باشد چون كه طبيعت بازار بر اين است كه اكثر توليدكنندگان تمام هم و غم خود را بر روي عملكرد منبع تغذيه ( توليد ولتاژ خروجي ) مي گذارند نه بر روي طراحي.بنابر اين هنگامي كه مي خواهيد منبع تغذيه اي بخريد به نكات زير توجه كنيد :در منبع تغذيه اي كه تهيه مي كنيد به مسايل حرارتي آن توجه كنيد. اگر منبع تغذيه اي كه تهيه مي كنيد در هنگام كار كردن از لحاظ حرارتي دماي قابل قبولي نداشته باشد در اين صورت براي خنك كردن منبع نياز به فن خواهيد داشت و بايد به نوبه خود هزينه اي براي تهيه فن، سيم كشيهاي مورد نياز و مدارات خاص آن صرف كنيد.امروزه مواد جديدي به بازار آمده كه حرارت را بهتر انتقال مي دهند و در كنار استفاده از قطعات با كيفيت بهتر و همچنين رعايت نكات طراحي باعث بهبود قابل توجه در مسايل حرارتي مي شود.بعضي منابع ساخته شده از دماي 0 درجه سلسيوس تا دماي 50 درجه سلسيوس و با حداكثر توان خروجي به صورت هوا خنك( Natural air convection cooling ) كار مي كنند.

نكته بسيار مهم ديگري كه درهنگام خريد منبع تغذيه بايد به آن توجه كنيد پايداري حرارتي منبع تغذيه مي باشد. اين بدان معناست كه منبع تغذيه در بازه دمايي كه كار ميكند بايد ولتاژ خروجي را تا ميزان خطايي كه قابل قبول است و جزء استانداردهاي منبع تغذيه مي باشد ثابت نگه دارد. اين مسأله به خاطر آن است كه سيستمي كه شما طراحي مي كنيد امكان دارد در مكانهاي متفاوتي در كشور نصب گردد كه بازه دمايي زيادي را در بر مي گيرد و همچنين چون سيستم براي كاركرد در تمامي فصول سال مي باشد در نتيجه باز هم از اين نظر منبع تغذيه شما بايد قابليت كار كردن در بازه دمايي زيادي را داشته باشد. همچنين امكان دارد سيستمي كه شما طراحي مي كنيد در كنار ديگر دستگاههاي ديگر نصب شود كه آنها هم به نوبه خود به دليل توان مصرفي كه دارند باعث مي شود كه تا حدودي دماي سيستم افزايش يابد كه در اين صورت باز هم منبع تغذيه بايد بتواند ولتاژ مورد نياز دستگاههاي شما را تا خطاي قابل قبولي ثابت نگه دارد.مثالي كه براي اين مساله مي توان آورد سيستمهاي مخابراتي مي باشد كه هم بايد در مكانهاي شهري در دسترس نصب شوند و هم در مكانهاي دورافتاده. بنابراين دستگاهها بايد بتوانند در بازه دمايي زيادي كار كنند. حتي ممكن است در مكانهاي با آب و هواي خشك دماي داخل اتاق يا مكاني كه سيستم در آن نصب مي شود تا 70 درجه سلسيوس نيز برسد. بنابراين امروزه مهندسي كنترل دما در طراحي منابع تغذيه سوييچينگ يك مساله حياتي مي باشد.پايداري حرارتي در منابع تغذيه با يك عدد مشخص مي شود كه اصطلاحا به آن Output temperature coefficient مي گويند.براي رنج كاركرد دمايي با پايداري حرارتي بسيار خوب، اين ميزان خطا كمتر از 0.02 ± درصد به ازاي هر درجه سلسيوس تغييرات دماي سيستم مي باشد.

نكته ديگري كه در هنگام خريد منبع تغذيه بايد به آن توجه كنيد ثابت ماندن ولتاژهاي خروجي ( به ميزان قابل قبول ) در رنج كاركرد ولتاژ ورودي منبع تغذيه مي باشد. بازه ولتاژي كه منبع تغذيه، در ورودي با آن كار مي كند باعث مي شود كه سيستم با حداكثر توان خروجي در اكثر شبكه هاي موجود در كشور با ولتاژهاي مختلف كار كند. مثلا اگر ولتاژ ورودي منبع تغذيه برق شهر ( در مورد منابعي كه ورودي آنها ولتاژ AC است ) يا باتري ( در مورد منابعي كه ورودي آنها ولتاژ DC است ) باشد به دليل آن كه ولتاژ ورودي داراي خطا مي باشد و ثابت نيست در اين صورت منبع تغذيه بايد قابليت ثابت نگه داشتن ولتاژهاي خروجي را ( تا ميزان خطاي قابل قبول ) داشته باشد. ثابت ماندن ولتاژهاي خروجي منبع تغذيه با تغييرات ولتاژ ورودي را اصطلاحا Line regulation مي گويند.براي منابع تغذيه داراي Line regulation خوب در خروجي، اين ميزان خطا كمتر از 0.5 ± درصد به ازاي رنج كاركرد ولتاژ ورودي منبع تغذيه مي باشد.

نكته ديگري كه در هنگام خريد منبع تغذيه بايد به آن توجه كنيد ثابت ماندن ولتاژهاي خروجي منبع تغذيه ( به ميزان قابل قبول ) در برابر تغييرات بار خروجي مي باشد. زيرا امكان دارد سيستمي كه شما طراحي مي كنيد همواره مقدار جريان ثابتي از خروجي نكشد. ثابت ماندن ولتاژهاي خروجي منبع تغذيه با تغييرات جريان خروجي را اصطلاحا Load regulation مي­گويند. براي منابع تغذيه داراي Load regulation خوب در خروجي، اين ميزان خطا كمتر از 0.5 ± درصد به ازاي رنج كاركرد جريان خروجي منبع تغذيه ( از % 10  تا % 100  جريان خروجي منبع تغذيه ) مي باشد.

نكته مهم ديگري كه در هنگام خريد منبع تغذيه بايد به آن توجه كنيد مسايل حفاظتي منبع تغذيه مي باشد. مثلا بايد به وجود يا عدم وجود حفاظتهاي زير در يك منبع تغذيه توجه كنيد :
حفاظت در برابر اتصال كوتاه شدن خروجي ( Output Short Circuit Protection )
■ حفاظت در برابر افزايش ولتاژخروجي منبع از حدي معين(
Output Over Voltage Protection )
■ حفاظت در برابر كاهش ولتاژخروجي منبع از حدي معين (
Output Under Voltage Protection )
■ حفاظت در برابر افزايش ولتاژ ورودي منبع از حدي معين (
Input Over Voltage Protection)
■ حفاظت در برابر كشيدن توان اضافه تر از توان كلي اسمي دستگاه (
Total Output Over Power Protection )

■ حفاظت در برابر كشيدن توان اضافه تر از توان اسمي هر يك از خروجيها (Output Over Power Protection)  
حفاظت در برابر اتصال معكوس ولتاژ ورودي در منابعي كه به ورودي آنها ولتاژ DC وصل ميشود
  (
Reverse Input Voltage Protection )

همين طور يكي از مسايل بسيار مهمي كه بايد در هنگام خريد منبع تغذيه به آن توجه كنيد مقدار عايق بودن ولتاژ ورودي از ولتاژهاي خروجي و همچنين مقدار عايق بودن بدنه دستگاه ( كه معمولا آن را به Earth وصل مي كنند ) از ولتاژهاي ورودي و خروجي دستگاه مي باشد. اين كه ببينيد در سيستم خود به چه ميزان ولتاژ عايقي نياز داريد و اين كه منبعي كه تهيه مي كنيد اين ميزان عايقي را دارا مي باشد يا نه. زيرا در هر صورت بايد اين احتمال را بدهيد كه اگر در ورودي منبع تغذيه ولتاژ ناگهاني زيادي بر اثر وجود خطا در سيستم انتقال برق بيافتد در اين صورت منبع تغذيه بايد توانايي اين كه خود و سيستم شما را در برابر اين ولتاژ ناگهاني محافظت كند، داشته باشد. در اين حالت سيستمهاي حفاظتي منبع تغذيه وارد عمل مي شوند و اجازه عبور اين ولتاژ ناگهاني را به خود منبع تغذيه و نهايتا سيستم شما نمي دهند و يا اين كه در بدترين حالت اگر خود منبع بسوزد ولي باز هم نبايد براي سيستم شما اتفاقي بيفتد و سيستم شما بايد سالم باقي بماند. در اين حالت ميزان عايقي ولتاژ ورودي از ولتاژهاي خروجي و همچنين ميزان عايقي بدنه از ولتاژهاي خروجي و يا ورودي مهم مي باشد.حال با در نظر گرفتن موارد بالا تازه متوجه مي شويد كه همه منابع موجود در بازار شبيه هم نيستند.بعضي منابع تغذيه داراي ويژگيهاي مثبت زير نيز مي باشد:

1 ) منابع طراحي شده، در هنگام روشن شدن به آرامي روشن مي شوند ( Soft Start ) تا جريان اوليه هجومي ( Input Inrush Current Limiting ) را محدود كنند.

2 )  قابليت نصب آسان :براي نصب نياز به هيچ گونه ابزار خاص يا آموزش ويژه اي ندارند كه اين موضوع زماني كه بخواهيد منابع را در مكانهاي مختلف و توسط افراد متفاوت در دستگاههاي خود نصب كنيد  يك مزيت مهم مي باشد.فقط كافيست كه ولتاژ ورودي منبع را وصل كنيد و ولتاژهاي خروجي آن را هم به سيستم خود وصل كنيد.همچنين نحوه قرارگيري پيچها براي نصب دستگاه به گونه اي است كه بتوان به راحتي براي مقاصد تعمير يا كارهاي ديگر، دستگاه را باز كرد.

3 ) وجود LED در ولتاژهاي ورودي و خروجي منبع تغذيه اجازه تشخيص زودهنگام خطا در ورودي و خروجيها را مي دهد.

4 ) حداقل فضا و حجم اندازه و حجم يك سيستم يك مساله مهم مي باشد. اين مساله نه تنها باعث كاهش هزينه ها و مدارات به كار رفته در سيستم مي شود بلكه باعث مي شود فضا را نيز كوچكتر كنيم و همچنين باعث مي شود سيستم خود را از مكانهاي سربسته بزرگ به فضاهاي باز كوچكتر ببريم ( مثلا در سيستمهاي مخابراتي ).

|+| نوشته شده توسط سروش در دوشنبه سوم اردیبهشت 1386 و ساعت 22:26 | 
ساخت پیشرفته ترین ربات نظافت چی دنیا در ایران

تیم رباتیک ایرمان در دومین دوره مسابقات بین المللی ربوکاپ آزاد ایرانموفق به شرکت گردید ربات های T2-ROBOIRMAN و IRAN8-5 در بخش DEMO این مسابقات موفق به شرکت شدند و به ارائه سمینار و نمایش ربات ها پرداختند و تیم امدادگر این گروه به دلیل عدم تامین مالی دانشگاه علی رغم طراحی و پذیرفته شدن ربات (س-ر-۳ roboirman ) امکان شرکت در این مسابقات را نیافت .

به زودی منتظر اعلام پرده برداری از پیشرفته ترین ربات نظافت چی دنیا با نام T2-ROBOIRMAN در حضور رسانه ها باشید (قرار به پرده برداری این ربات در این مسابقات بوده که به علت پاره ای از مشکلات به برگزاری مراسمی در سالن گردهمایی های شهید باکری دانشگاه آزاد اسلامی مشهد موکول گردید لازم به توضیح است که ربات مذکور دارای تائیدیه دانشگاهی و ثبت اختراع بوده و در حال طی مراحل ثبت جهانی و ثبت علمی کشوری می باشد .)

از ربات مذکور معاون ریاست جمهوری و تعدادی از شخصیت های کشوری همچون رئیس سازمان میراث فرهنگی و گردشگری و ..و بازدید داشته اند .

سازندگان و طراحان ربات T2-ROBOIRMAN آقایان :سروش صرافان صادقی ‌٬ محمد رحیم ملک بالا ٬ مرتضی جوان یار می باشند .

سازنده و طراح ربات IRAN8-5  آقای سروش صرافان صادقی می باشد  که ربات مذکور به عنوان الگو و تلاش اول طرح ربات T2-ROBOIRMAN  بوده است .

ایران یا ساخت این ربات به عنوان ۵ کشوری که چه از لحاظ دانشگاهی و یا صنعتی ٬ موفق به ساخت این گونه ربات ها گردیده است و در حال حاضر کشورهایی همچون آمریکا با ساخت و تولید این گونه ربات ها در دنیا از سال ۲۰۰۴ تا کنون موفق به فروش ۱۲۰۰۰۰۰ (iROBAT - (ROMBO) - U2) دستگاه از آن در سرتاسر دنیا شده اند  .

تیم رباتیک ایرمان با داشتن قابلیت های فراتر از ربات های مذکور جنبه کاملا صنعتی داشته و در حال آماده سازی جهت تولید نیمه صنعتی ربات T2-ROBOIRMAN می باشد .

ربات T2-ROBOIRMAN توانایی جارو برقی ٬ تصفیه هوا از سطح ٬ ضد عفونی زمین به کمک اشعه UV ٬ اعلام حریق و دود ٬ شارژ خودکار ٬و ... بوده و کاملا قابلیت اجرای عملی موارد فوق را داشته و نیاز مند کوچکترین دخالت از طرف انسان نمی باشد . و توانایی تشخیص محیط کار٬ میزان روشنایی کارکرد ٬ پله ٬ اجسام  ٬ سطوح و .. را دارا بوده ٬ و دارای الگوریتم حرکتی هوشمند می باشد .

منتظر جدید ترین اخبار در این رابطه باشد .

|+| نوشته شده توسط سروش در جمعه سی و یکم فروردین 1386 و ساعت 14:7 | 
سال نو بر هموطنان خوبم مبارک

 

۱۳۸۶ بر تمامی ایرانیان مبارک

|+| نوشته شده توسط سروش در جمعه سی و یکم فروردین 1386 و ساعت 13:47 | 
یک کنفرانس دیگه ؟
سلام بچه ها راستی تو تاریخ ۱۳/۱۰/۱۳۸۵ در دانشگاه فنی و مهندسی دانشگاه آزاد مشهد من (سروش) با همکاری دوست خوبم رحیم یک کنفرانس با موضوع آشنایی با علم رباتیک داشتیم .
|+| نوشته شده توسط سروش در پنجشنبه بیست و هشتم دی 1385 و ساعت 18:52 | 
هدف از ساخت ربات چیست ؟
 
n

n

هدف از ساخت ربات - ایمن تر - سریعتر - دقیق تر و بهینه تر انجام دادن اموری است که برای انسان ها در درازمدت قابل انجام و یا غیر قابل انجام می باشد که آن امور با صرف هزینه - نیرو و خطرات بیشتر همراه است .
|+| نوشته شده توسط سروش در پنجشنبه بیست و هشتم دی 1385 و ساعت 18:47 | 
Powered By Blogfa - Designing & Supporting Tools By WebGozar